codelover__的博客

原创 ROS-参数

使用参数而不是程序中的变量的好处是可以动态修改关键值，而不需要重新编译代码，特别适合调试。先声明参数字典-获取参数值使用-终端更新参数值。每个结点都有参数，且以字典的形式存储。

原创 空间锚点的相关知识

用于将创建的锚点以ID名存于store中 返回是否成功。(this.gameObject) 在当前游戏对象位置创建锚点。用于将游戏对象放置在旧锚点的位置 返回是否成功。.Load("ID名称"，游戏对象)Save("ID名称",锚点对象)获取存储的所有旧锚点的ID名称。类用于创建，删除锚点。

原创 局规—VO系列

定义速度碰撞区间—>—考虑障碍物相对运动—>—计算每个代理最优速度—>—加入优先级概念—>—对大规模场景进行了优化—>

原创 专利撰写相关事项

摘要。

原创 科研经验之谈

编写摘要三个要素：研究背景与问题、研究方法、实验成果在说到研究方法的时候，必须注意是自己的东西，不要引发歧义认为某个技术点是别人的。

原创 ROS-节点

在home/worksapce/install/lear_node/lib/learning_node里面存放的就是编译后的可执行文件/节点。rclpy是ros为python开发者提供的库（ros client library） 相应的还有rclcpp rcljava。这意味着在你重新修改源代码文件后，需要重新在工作空间目录下编译，再ros2 run...节点是ros中的最基本计算单元，作为一个独立的进程执行特定的任务。使用ros2 run ....的时候执行的就是该文件/节点。《项目-打开摄像头识别》

原创 ROS系统

该链接可以下载多个ubuntu版本经验：先根据B站装了个的版本这老家伙甚至无法自适应全屏 而且升级也困难 搜狗拼音难装然后根据B站上的两分半视频安装ubuntu，接着按照“手把手教你安装ubuntu24.04（超简单）”执行遗憾的是ubuntu在安装ROS相关包时始终无法访问ROS仓库，并且换镜像源显示没有相应文件于是又开始装Ubuntu参考B站"VMware虚拟机安装Ubuntu22.04.2操作系统-模狐编程"

原创 ROS-话题

usb_came_node_exe结点会捕获USB摄像头采集的图像Image,然后发布到名为“image_raw”的话题之中，订阅者结点可以接收该图像并进行相应的处理。注意：在init构造函数中，定时器只是被自动创建了，但是并没有使用，它的使用时机在rclpy.spin。"这步操作是为了将主机的usb连接的摄像头来透传给虚拟机，使用虚拟机独占该设备"《实例1-Helloworld》1.让虚拟机连接到usb摄像头。《实例2-传递图片识别红色》

原创 ROS-服务

服务端的回调函数的形参是固定的（self,request,response）无需声明，ROS2自动为接口创建。<if:try-exception-else结构>《对程序的两种使用方式是什么-需要掌握》1.传统的运行节点方式。

原创 ROS-接口

原创 ros-动作（话题与订阅组合的一种新形式）

命令的形式为：ros2 run 功能包名称 结点名称。《小海龟action通信实践》

原创 MRTK空间感知

自己的学习笔记

原创 HOLOLENS 项目创建初始配置

1.切换平台2.导入MRTK包3.XR插件安装4.MR场景添加5.更换配置文件。

原创 第一周:MRTK-hololens2-手控/语音/眼控立方体颜色

此处获取Renderer组件下面的属性material，并将值赋给material变量PreviousMaterial，后面就可以通过修改脚本属性previousMaterial来修改该游戏对象render下面的材质属性了。返回true表明该用户眼动校准数据可用，返回false表明校准的数据不可用，null是没有检测到该用户校准数据。定义的一系列方法，当前游戏对象下的render组件下的material属性修改为redmaterial变量值。而private的变量只能在当前类的实例使用。

原创 第三章 虚拟现实解决方案

3.1.1 建模设备三维扫描仪-接触式和非接触式全景相机-小视场和大广角镜头3.1.2 视觉显示设备1.双目全显示2.CRT终端-液晶光闸眼镜3.大屏幕投影-液晶光闸眼镜4.头戴式显示器5.智能眼镜3.1.3 声音设备1.内置耳机2.内置麦克风3.1.4 交互设备1.数据手套 2.外骨骼手套 3.指夹 4.绑带组合 5.臂环 6.hapto手持设备2.数据衣 VR背包 VR手柄手势输入设备 动作捕捉设备-基于视觉 或者 马克点 或者 惯性传感器。

原创 虚拟现实第二节课

分时 分色 分光 光栅技术几何真实感（形状/纹理）光照真实感（光照/阴影）行为真实感（物理)沙发抱枕的褶皱和阴影-在不同的光照下 物体会产生反光 阴影等情况 如茶壶图像像素低 线条出现锯齿状变形 反走样=抗锯齿1.增加分辨率 2.通过计算更改像素点值1.帧率要高2.场景变化绘制要跟得上3.对于用户交互能够及时处理几何外形=轮廓绘制纹理和环境光=真实感屏幕绘制换GPU提高图像处理能力降低场景复杂度1.-空闲时间提前算好2.-摄像机视线范围之外的不渲染。