codelover__-优快云博客

原创面试问题的思考

2.贵公司提供的职位与我的研究方向高度一致，我能就我现在的知识体系和技术能力进一步的往下面发展，发挥我自己的长处，如果说在学校的科研是从0到1的过程，那么我接下来希望在公司实现从1到N的发展，这是公司提供的。算法开发的关键在于首先是广泛的阅读，这绝对不是灵光一现脑袋一拍就有了的，肯定与足够多的案例储备，其次就是对这些案例有一定的组织能力，才能够触类旁通举一反三，发现分析调查。其次我有强大的内驱力，我对机器人开发保有热情，并且擅长给自己制造正反馈来源源不断的给自己制造动力，这是我保持专注力的关键。

2025-09-08 17:06:17 306

原创 SLAM相关知识

今天我们来谈一谈，为什么我们需要AMCL算法，它有何精妙之处？

2025-09-08 11:55:21 143

原创控制算法系列-PID/MPC/LQR

目标函数的作用是在多约束条件下，能够最小化误差并平缓控制量的变化。整个流程是不断的求解最优控制量，然后不断执行，不断求解。

2025-09-01 17:06:42 207

原创 ROS导航

导航的首要问题是定位与建图即——机器人现在在哪？想象在黑暗的深海，丧失周围环境纹理特征，你怎么知道自己在哪，哪边是水面呢？或者幻想你走在一片白茫茫的天地，你咋知道自己在不在原点，甚至怀疑自己走了吗SLAM技术依据“里程计 IMU 激光雷达视觉传感器”等硬件设备提供的数据来构建地图信息SLAM算法各式各样，主要面临以下几个挑战如果用几个关键词来描述SLAM算法的挑战，能否这样说：1.精确性(精确的构建出周围环境)2.鲁棒性(即便环境变化也稳定发挥)3.实时性(即速度与计算效率)

2025-08-18 11:44:02 378

原创 C++知识点组织

C++11引入的自动管理动态分配的内存，避免内存泄漏 (可用内存一直减少，因为部分被借了不还)多态：指的是 “一个接口，多种实现” ，分为编译时多态(方法重载)，运行时多态(虚函数重写)堆是由程序员动态管理的内存区域，容量大可能产生碎片，适合存储生命周期灵活或大型数据。栈是由编译器自动管理的连续内存区域，分配高效但容量有限，用于局部变量和函数调用。数据由容器管理，而操作由算法执行，迭代器充当两者桥梁，遍历和访问容器元素。封装：将数据和方法封装成一个逻辑实体，其可以是私有的，不被外界访问。

2025-08-14 12:23:44 717

原创 ROS2小车真机实战

用于板间彼此都有发送/接收/接地，数据帧包括“起始位+数据位+校验位+停止位”,全双工。3.主控单元 ——Fishbot驱动控制板 + ESP32单片机。通过片选线锁定对象,时钟线+主出从入线+主入从出线,是全双工，板间高速传输,如音视频。寻址线+数据线，谁都可以当主机，是半双工通信方式，用于线少低速，板间通信。4.传感装置 ——编码器 + 激光雷达。雷达采集原始数据(无法显示的那种)收到上位机传来的(V,W命令)用PID来稳定到目标速度。

2025-08-06 11:54:37 394

原创 URDF/XACRO/LAUNCH 三大文件

setup文件是描述和定义一个功能包的相关信息：两个核心部分分别为data_files和entry_points。.launch.py是ros2中的launch文件后缀名，.launch是ros1中launch文件后缀名。前者用于定义包内非python文件（如.rivz launch config）编译后的目标安装路径。描述两个Link之间的关系，包括关节运动的位置和速度限制，描述机器人运行学属性。定义外观（几何形状、颜色、纹理），可用.dae文件。运动范围（如旋转角度、平移距离）。指定连接的父子连杆。

2025-04-26 12:21:08 490

原创 Gazebo/Rviz/Rqt三大工具

接着编写大launch以执行小launch发布—加载gazebo环境命令—添加机器人实体命令。流程就是首先编写一个完整的包含机器人和各种传感器的xacro文件。核心在于加载并发布模型信息——接着订阅并加载到gazebo中。机器人眼中的环境是怎么样的呢？：还支持函数，条件，循环等，来满足代码复用，逻辑控制的。可视化实时话题数据-可视化节点结构-录音包查看往期数据。为核心构建简单的机器人模型，是一种纯结构。话题中的数据来自仿真软件或者实体机。日志打印-话题发布-请求服务。Rviz的使用比较简单。

2025-04-26 12:20:19 456

原创 parameter/argument-两大参数

使用参数而不是程序中的变量的好处是可以动态修改关键值，而不需要重新编译代码，特别适合调试。先声明参数字典-获取参数值使用-终端更新参数值。每个结点都有参数，且以字典的形式存储。

2025-03-30 11:52:08 223

原创空间锚点的相关知识

用于将创建的锚点以ID名存于store中返回是否成功。(this.gameObject) 在当前游戏对象位置创建锚点。用于将游戏对象放置在旧锚点的位置返回是否成功。.Load("ID名称"，游戏对象)Save("ID名称",锚点对象)获取存储的所有旧锚点的ID名称。类用于创建，删除锚点。

2025-03-28 17:29:19 358

原创局部规划算法-DWA/APF/TEB

定义速度碰撞区间—>—考虑障碍物相对运动—>—计算每个代理最优速度—>—加入优先级概念—>—对大规模场景进行了优化—>

2025-03-28 17:27:24 241

原创专利撰写相关事项

摘要。

2025-03-28 17:19:10 322

原创科研经验之谈

编写摘要三个要素：研究背景与问题、研究方法、实验成果在说到研究方法的时候，必须注意是自己的东西，不要引发歧义认为某个技术点是别人的。

2025-03-28 17:18:26 840

原创节点文件/描述文件/安装文件

在home/worksapce/install/lear_node/lib/learning_node里面存放的就是编译后的可执行文件/节点。rclpy是ros为python开发者提供的库（ros client library）相应的还有rclcpp rcljava。这意味着在你重新修改源代码文件后，需要重新在工作空间目录下编译，再ros2 run...节点是ros中的最基本计算单元，作为一个独立的进程执行特定的任务。使用ros2 run ....的时候执行的就是该文件/节点。《项目-打开摄像头识别》

2025-03-28 17:15:31 158

原创 ROS系统安装

该链接可以下载多个ubuntu版本经验：先根据B站装了个的版本这老家伙甚至无法自适应全屏而且升级也困难搜狗拼音难装然后根据B站上的两分半视频安装ubuntu，接着按照“手把手教你安装ubuntu24.04（超简单）”执行遗憾的是ubuntu在安装ROS相关包时始终无法访问ROS仓库，并且换镜像源显示没有相应文件于是又开始装Ubuntu参考B站"VMware虚拟机安装Ubuntu22.04.2操作系统-模狐编程"

2025-03-28 17:13:57 742

原创话题/服务/动作/参数四大通信

usb_came_node_exe结点会捕获USB摄像头采集的图像Image,然后发布到名为“image_raw”的话题之中，订阅者结点可以接收该图像并进行相应的处理。服务端的回调函数的形参是固定的（self,request,response）无需声明，ROS2自动为接口创建。注意：在init构造函数中，定时器只是被自动创建了，但是并没有使用，它的使用时机在rclpy.spin。"这步操作是为了将主机的usb连接的摄像头来透传给虚拟机，使用虚拟机独占该设备"《对程序的两种使用方式是什么-需要掌握》

2025-03-28 17:13:04 271

codelover__的博客