ROS系统安装

原创已于 2025-12-08 18:20:42 修改 · 757 阅读

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#python #机器人

于 2025-03-28 17:13:57 首次发布

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sIndex of /ubuntu-releases/22.04/ | 清华大学开源软件镜像站 | Tsinghua Open Source Mirror

首先考虑安装Ubuntu的镜像源文件，这里选择清华的软件库网址

烧录

然后下载镜像文件的写入工具.，这个软件比较安全，并且将镜像文件写入U盘比较顺畅

Win32 Disk Imager download | SourceForge.net，下载完一路默认安装即可

接着准备一个至少6G左右的U盘作为系统盘(注意copy备份，接下来操作会清空所有内容)

插入U盘后打开安装软件

完成后提示什么需要格式化U盘，卡在这步了，我选择换方法——阿杰的没成功

烧录工具从DiskImager换成Rufus Rufus - 轻松创建 USB 启动盘

整个U盘里面内容替换成了如上，且固定不能参杂其他内容

分区

绝对不能把两个系统装在同一个C盘！

压缩了D盘120MB出来

安装

1.try or install ubuntu(选择第一个)
2.ubuntu(safe graphics)
3.oem install(for manufactures)
4.UEFI Firmware Settings

经验：先根据B站装了个16年的版本这老家伙甚至无法自适应全屏而且升级也困难搜狗拼音难装

然后根据B站上的两分半视频安装ubuntu，接着按照“手把手教你安装ubuntu24.04（超简单）”执行

遗憾的是ubuntu24在安装ROS相关包时始终无法访问ROS仓库，并且换镜像源显示没有相应文件

于是又开始装Ubuntu22 参考B站"VMware虚拟机安装Ubuntu22.04.2操作系统-模狐编程"
从很早的版本开始，就已经不再建议从ubuntu之中直接安装Vmware_tools了，新的方案是推荐使用open-vm-tools来更新需要输入命令行,安装好后重启即可从windos界面复制文件/文件夹到ubuntu

sudo apt-get update
sudo apt-get install open-vm-tools-desktop

接下来安装ROS2

wget http://fishros.com/install -O fishros
. fishros

选择 1(安装) 2(不更换-系统默认已经换了) 1(humble版本) 1(桌面版)

参考B站‘鱼香ROS机器人’《ROS2机器人开发从入门到实践》1。2.4在ubuntu中安装ROS2
以他给出的命令来安装非常简单，良心博主。输入了1 2 ... 最后安装了ROS2jazzy版本
在结束后用ROS2命令来查看是否安装成功，还学到新的一招whereis xxx 就是找到xxx在哪个目录
记得关闭翻墙

先验知识

终端除了可以ctrl+alt+T来打开还可以通过在当前目录下右键打开

pwd-当前终端所在的路径                ls-路径下存在所有文件夹
mdkir xxx -创建新的文件夹xxx        touch xxx.txt - 创建新文件
rm xxx.txt -删除文件                        rm -R xxx -递归删除xxx
cd .. -回到上一级                             sudo apt install xxx - 安装应用

sudo apt install 中的apt是advanced package tool 可以处理安装即一切依赖的协同安装
sudo dpkg -i 是debian packager的缩写用于安装下载好的的deb的安装包 -i是安装
注：debian和ubuntu都是linux内核的操作系统

基本操作

ros2 run turtlesim turtlesim_node = ros2 子命令功能包节点
相当于《自写HybridA*》- hybridA*.py的结构

节点-话题-服务-bag

编译过程产生的中间文件放置在build中
生成的可执行文件放在install空间
产生的错误警告等等放置在log中

《环境配置》-详情参考古月轩的配置环境章节就是下载软件包-下载VScode-安装插件

sudo apt install git
git clone https://gitee.com/guyuehome/ros2_21_tutorials.git

Download Visual Studio Code - Mac, Linux, Windows下载deb的VScode安装包
然后在下载文件夹下打开终端进行安装

sudo dpkg -i code_...

《安装rosdepc并且将src中所有依赖项全部安装》

rosdepc的安装-该工具用于在用户安装ros相关包的时候 rosdepc能自动识别并安装相关依赖
sudo apt install python3-pip 然后sudo pip3 install rosdepc 失败
由于你使用的 Python 环境是“外部管理的”（externally managed），这意味着系统不允许你直接使用 pip 安装 Python 包到系统的全局环境中。这是为了避免破坏系统的 Python 环境，尤其是在使用系统自带的 Python 时。
sudo apt install pipx 然后sudo pipx install rosdepc 成功
提示pipx 安装的应用程序所在的目录 (/root/.local/bin) 没有包含在你的 PATH 环境变量中，因此你无法直接在终端中运行这些应用程序。使用rosdepc发现找不到命令，估计环境变量的问题。
解决办法-配置PATH
打开shell配置文件 nano ~/.bashrc
在该文件末尾添加 export PATH="$HOME/.local/bin:$PATH"
保存并退出编辑器
使更改生效 source ~/.bashrc
查看成功与否 rosdepc
PATH就是用户命令和可执行文件之间的管道，用户输入命令，然后系统在PATH中的路径查找相关的可执行文件来执行
然后rosdepc init 执行接着rosdepc update更新
后来执行安装所有src下的依赖失败
后尝试使用小鱼的一键安装rosdepc后再执行命令注意humble更换成jazzy

核心问题：无法连接packages.ros.org 始终显示SSL链接问题换成清华源也没有成功（换源）
知识点属于“源”和“SSL”问题

《源与SSL认证》
换源失败

Ubuntu 24.04中更换为清华源的步骤_ubuntu24更换清华源的详细步骤-优快云博客
参考该博主用vim编辑器更换源的方法出现以下错误
: 仓库 “http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu noble Release” 没有 Release 文件。
N: 无法安全地用该源进行更新，所以默认禁用该源。
N: 参见 apt-secure(8) 手册以了解仓库创建和用户配置方面的细节。
好像是因为软件源还没有同步相关的镜像软件建议换成ubuntu22再来

由于我配置过ROS的APT源，即指明APT去哪里下载ROS软件
在我更换软件源后，而该源没有ROS相关的任何包，就会报错
ROS官方提供了自己的APT源（如packages.ros.org）
用户可以将这些源添加到系统的APT配置中，然后通过APT安装ROS软件包。

1. `http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/` 是清华对 `packages.ros.org` 的镜像

镜像的作用：清华源（mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn）是 packages.ros.org 的镜像站点，它定期同步ROS官方仓库中的软件包。
内容一致性：你可以在 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ 中找到 packages.ros.org 中的所有ROS软件包，两者的内容是完全一致的。
访问速度：由于清华源位于国内，国内用户访问时下载速度通常会比直接访问 packages.ros.org 快很多。