8、使用Gazebo虚拟SLAM和导航

最新推荐文章于 2025-10-26 10:56:10 发布

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本文详细介绍了在ROS环境下，使用TurtleBot3进行Gazebo仿真、SLAM地图构建、远程操控及自主导航的过程。从启动Gazebo到完成地图创建，再到虚拟导航的运行，每一步都提供了具体的命令行操作指南。

部署运行你感兴趣的模型镜像

1.1、启动Gazebo

cd ~/catkin_ws
export SVGA_VGPU10=0
source ./devel/setup.bash
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

1.2、运行SLAM

cd ~/catkin_ws
export SVGA_VGPU10=0
source ./devel/setup.bash
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch

1.3、运行远程操控

cd ~/catkin_ws
export SVGA_VGPU10=0
source ./devel/setup.bash
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

遥控着走完，建立如下地图

2.1虚拟导航运行顺序

在运行导航之前退出所有执行的程序。然后，如下所示运行相关功能包时，机器人将
显示在之前创建的地图上。在RViz上设置机器人的初始位置并设置目的地后，可以看到
机器人移动到目的地

2.2运行Gazebo

cd ~/catkin_ws
export SVGA_VGPU10=0
source ./devel/setup.bash
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

2.3运行导航

cd ~/catkin_ws
export SVGA_VGPU10=0
source ./devel/setup.bash
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml

2.4设置目的地进行导航

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