7、使用Gazebo仿真TurtleBot3

最新推荐文章于 2025-06-18 21:45:00 发布

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本文详细介绍Gazebo 3D仿真器的使用方法，包括启动Gazebo、设置虚拟机器人环境、控制机器人避障行驶及调用rviz进行可视化等关键步骤。Gazebo作为顶级机器人仿真平台，被广泛应用于机器人开发与研究。

Gazebo是一款3D仿真器，支持机器人开发所需的机器人、传感器和环境模型，并且通过搭载的物理引擎可以得到逼真的仿真结果。Gazebo是近年来最受欢迎的三维仿真器之一，并被选为美国DARPA机器人挑战赛7的官方仿真器。

1、启动Gazebo

gazebo

2、启动虚拟机器人空世界仿真

cd ~/catkin_ws
export SVGA_VGPU10=0
source ./devel/setup.bash
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_empty_world.launch

注意： export SVGA_VGPU10=0

3、启动虚拟机器人有环境的仿真

（1）

cd ~/catkin_ws
export SVGA_VGPU10=0
source ./devel/setup.bash
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

（2）键盘控制

cd ~/catkin_ws
export SVGA_VGPU10=0
source ./devel/setup.bash
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

（3）仿真控制

在Gazebo中自动避障行驶的TurtleBot3

cd ~/catkin_ws
export SVGA_VGPU10=0
source ./devel/setup.bash
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_simulation.launch

（4）调用rviz

cd ~/catkin_ws
export SVGA_VGPU10=0
source ./devel/setup.bash
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_gazebo_rviz.launch

注意：可以通过修改size来变化激光扫描边缘的粗细