徐 TWO TWO-优快云博客

原创做数据集增强时，训练一半出现IndexError: tuple index out of range这种错误，不知道怎么改，有神仙赐教一下嘛？

在用YOLOv5做图像训练时，首先做了数据集的增强，但是增强中出现了如下的错误首先出现这样的警告(A:/stdy py37-g/agu_img.py:153: DeprecationWarning: An exception was ignored while fetching the attribute `__array_interface__` from an object of type 'JpegImageFile'. With the exception of `AttributeError

2022-11-28 19:22:25 3071 8

原创自主探索SLAM及实现自主探索SLAM

自主探索SLAM之前gmapping SLAM 的实现流程五该百纳，将move_base节点添加到SLAM系统中，在gmapping_demo.launch文件中加入move_base节点的设置，并命名一个新的launch文件mrobot_navigation/launch/exploring_slam_demo.launch<launch> <include file="...

2019-11-04 10:34:16 2341

原创在GAZEBO中仿真机器人导航

创建mrobot_gazebo/launch/mrobot_lser_nav_gazebo.launch文件创建启动mrobot_navigation/launch/fake_nav_cloister_demo.launch文件<launch>  <arg name="map" default="cloist...

2019-11-04 10:29:29 3165 4

原创机器人仿真导航

1.导航功能包（1）move_base：实现机器人导航中的最优路径规划（2）amcl:实现二维地图中的机器人定位命令安装$ sudo apt-get install ros-kinetic-navigationmove_base功能包创建fake文件夹mkdir -p ~/catkin_ws/src/mrobot_navigation/config/fake2.代价地图的配置...

2019-11-01 17:16:04 1363 1

原创在Gazebo中仿真SLAM

安装gmapping相关软件包$ sudo apt-get install ros-kinetic-gmapping先安装move_base_msgs的功能包，但下载后，要放在自己的工作环境下$ git clone https://github.com/ros-planning/navigation_msgs.git在catkin_ws/src创建功能包mrobot_navigatio...

2019-10-22 17:16:56 3002 11

原创激光雷达仿真

为rplidar模型添加Gazebo插件mrobot_gazebo/urdf/rplidar.xacro文件,rplidar.xacro代码在文后链接处建立view_mrobot_with_laser_gazebo.launch文件，代码在文后链接处运行仿真环境并加载装配了激光雷达机器人$ roslaunch mrobot_gazebo view_mrobot_with_gazebo.lau...

2019-10-22 17:05:21 3825

原创 GAZEBO仿真

首先建立一个功能包mrobot_gazebo (gazebo_plugins gazebo_ros gazebo_ros_control roscpp rospy)$ cd ~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg mrobot_gazebo gazebo_plugins gazebo_ros gazebo_ros_control roscpp rospy另起一...

2019-10-22 16:57:12 1488 5

原创基于ArbotiX和rviz的仿真

安装ArbotiX$ git clone https://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros.git下载完成后，在工作空间的路径下使用catkin_make命令编译并进行source2. 配置ArbotiX控制器创建启动ArbotiX节点的launch文件mrobot_description/launch/arbotix_mrobot_wi...

2019-10-20 20:00:16 1149 4

原创 XACRO优化URDF

在URDF文件下创建两个文件一个mrobot.urdf.xacro一个mrobot_body.urdf.xacro其中mrobot.urdf.xacro内容如下在这里插入代码片

2019-10-20 19:43:34 1341 1

原创创建URDF模型——解决无法运行launch文件、功能包无法定位、global status error、无模型显示现象等问题

$ cd ~/catkin_ws$ catkin_make~/catkin_ws$ source devel/setup.bash创建mrobot_description 功能包$ cd ~/catkin_ws/src$ ~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg mrobot_description urdf xacro创建四个文件夹urdf meshe...

2019-10-16 16:45:13 5501 8

原创 Gazebo仿真启动时遇到的问题

首先是依赖的问题解决方法：先用以下命令$ sudo apt install aptitude下载aptitude再用$ sudo aptitude install （要的程序）即可$ sudo aptitude install ros-kinetic-gazebo-ros-control$ sudo aptitude install ros-kinetic-gazebo-ro...

2019-10-15 18:58:05 2846

原创 rviz三位可视化平台

安装并运行rviz$ sudo apt-get install ros-kinetic-rviz$ roscore再重新打开一个运行窗口$ rosrun rviz rviz中间部分：3D视图区，用于可视化显示数据，目前没有任何数据，所以显示黑色顶部一行：工具栏，用于提供视角控制、目标设置、发布地点等工具左列：显示项列表，用于显示当前选择的显示插件，可以配置每个插件的属...

2019-10-14 19:48:56 624

原创 TF坐标变换——乌龟跟随实例

安装功能包$ sudo apt-get install ros-kinetic-turtle-tf完成后运行例程$ roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch打开键盘控制节点$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key$ rosrun tf view_frame$ rosrun tf tf_e...

2019-10-14 19:45:38 994 1

原创 ROS——服务中Server和Client

乌龟例程的服务先运行乌龟的例程，此操作在乌龟的例程下进行（参照第一章进行）使用如下命令查看系统中的服务列表$ rosservice list在catkin_ws下运行$ catkin_ws在调用命令“/spawn”服务生一只乌龟$ rosservice call /spawn "x: 8.0 y:8.0 theta: 0.0 name: 'turtle2'"输入完命令后一...

2019-10-14 00:58:58 1180

原创话题中的Publisher和Subscriber

先运行乌龟程序用如下命令查看例程节点关系图$ rqt_graph1.创建PublisherPublisher主要作用是针对指定话题发布特定数据类型消息。接下来使用代码实现一个节点，节点中创建一个Publisher并发布字符串“Hello World”,源码learning_communication/src/talker.cpp如下（源码的分析可以从其他博主空间里查找）#inclu...

2019-10-13 23:11:45 1237

原创 ROS学习——工作空间覆盖

在ROS中所有工作空间的路径会依次在ROS_PACKAGE_PATH环境变量记录。当设置多个空间环境变量后，新设置的路径就会在ROS_PACKAGE_PATH中自动放到最前端通过以下命令查看ros中相关的环境变量$ env | grep ros出现选中的例子：安装ros-kinetic-ros-tutorials功能包$ sudo apt-get insatll ros-kineti...

2019-10-13 22:16:40 794

原创 ROS学习——创建工作空间和工作包

ROS学习——创建工作空间和工作包src:代码空间（source space）,开发过程中最常用的文件夹，用来存储所有ROS功能的源码文件build:编译空间（build space），用来存储工作空间编译过程中产生的缓存信息和中间文件devel:开发空间（develoment sapce）,用来存储编译生成的可执行文件install:安装空间（install sapce）,编译成功后，可...

2019-10-13 21:38:31 446

原创 ROS 乌龟的仿真(Ubuntu16.04 VMware 15 kinetic)

ROS 乌龟的仿真(Ubuntu16.04 VMware 15 kinetic)1、安装功能包turtlesim，要输入自己觉得ubuntu密码$ sudo apt-get install ros-kinetic-turtlesim2、控制乌龟运动List item

2019-10-13 18:28:17 415

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