rviz/gazebo小车导航原地转圈及到达目标地点转圈

最新推荐文章于 2025-11-15 17:53:49 发布

vsropy

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分类专栏： ROS 文章标签：机器人

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在rviz和gazebo环境中，小车导航出现原地打转的问题。通过调整move_base的base_local_planner_params.yaml文件中的max_vel_x参数，将值从0.1增大到1.0，解决了小车出发前原地转圈的问题。对于到达目标点后仍然转圈的问题，调整了相关参数设置，使小车能够正确停止。

点开 move_base的base_local_planner_params.yaml文件中

controller_frequency: 3.0 # 更新路径规划的频率
recovery_behavior_enabled: false # 复原行为使能
clearing_rotation_allowed: false # 清除旋转允许
 
TrajectoryPlannerROS: # ROS轨迹计划
   max_vel_x: 1.0  #0.3 # X方向最大速度
   min_vel_x: 0.05 # X方向最小速度
   max_vel_y: 0.0  # 差速轮机器人无Y方向速度，取0
   min_vel_y: 0.0
 

   max_trans_vel: 2.5 #最大传递速度（注意！）这个一定要是所有的值最大的，我这里最大的是2.5
   min_trans_vel: 0.1 #建议大于零
   max_rot_vel: 0.2 #最大转速

   min_in_place_vel_theta: 0.5 # 机器人最小原地旋转速度
   escape_vel: -0.1 # 机器人逃离速度，负值
 
   acc_lim_x: 2.5 # X方向最大线加速度
   acc_lim_y: 0.0 # 差速轮机器人无Y方向线加速度，取0
   acc_lim_theta: 3.2 # 最大角加速度
 
   holonomic_robot: false # 全向移动机器人使能

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