【MATLAB代码】基于噪声协方差自适应的互补滤波器方法vs标准互补滤波，用于估计角度，附完整代码

具备自适应能力的互补滤波算法，通过实时评估传感器噪声水平，动态调整陀螺仪与加速度计之间的融合比例，在外部扰动或噪声变化的环境下保持稳定的姿态估计精度。
相比传统的固定参数互补滤波方法，无需人工调参，能够根据数据特性自动优化滤波权重，从而显著提升姿态估计的鲁棒性、精度与适应性。
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运行结果

滤波前后的角度估计曲线对比：

误差对比曲线：

RMSE对比：

MATLAB源代码

完整代码如下：

%% 基于噪声协方差自适应的互补滤波器方法与标准互补滤波对比
% 作者：matlabfilter，接定位与导航相关的代码定制与讲解
% 2025-10-26/Ver1

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