【MATLAB代码】三维组合导航，滤波使用EKF，带严格的惯导推算（15维状态量、9维观测量）。订阅专栏后可直接查看完整代码

三维组合导航，滤波使用EKF，带严格的惯导推算，带图像对比滤波前后的位置、速度和姿态角曲线。所用的观测量为XYZ三轴位置与XYZ三轴速度
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运行结果

三维轨迹对比：

各轴速度、位置、姿态对比：

误差对比：

MATLAB源代码

完整代码如下：

% 三维状态量的EKF例程（严格的组合导航推导）
% 基于15维误差状态模型：