【MATLAB代码】二维环境，INS与DVL的融合，使用EKF（扩展卡尔曼滤波），基于非线性测速系统，附MATLAB代码

模拟INS与DVL速度信息融合 的基本过程。系统以二维速度作为状态量，通过构造非线性运动模型与非线性观测模型，对含噪 INS 速度进行滤波修正，并通过时间积分得到二维位置轨迹，从而对比未滤波与 EKF 滤波条件下的速度误差和轨迹漂移情况。
订阅专栏后，可直接查看源代码，粘贴到MATLAB空脚本中即可直接运行、得到结果

另有三维环境下INS/DVL EKF滤波：https://blog.youkuaiyun.com/callmeup/article/details/136966605?spm=1011.2415.3001.5331

运行结果

轨迹对比：

速度曲线与速度误差曲线：


命令行输出的结果：

MATLAB源代码

完整代码如下：

% EKF融合INS与DVL的核心程序，二维
% 作者:matlabfilter（V同号，可接代码定制、讲解与调试）
% 2025-12-30/Ver1

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