【MATLAB代码】严格推导的二维组合导航，模拟UKF（无迹卡尔曼滤波）融合IMU和GNSS，附完整代码

序完整展示了 二维平面下、IMU+GNSS组合导航中UKF的建模与实现，并清晰体现了滤波对抗传感器噪声与漂移的效果。
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运行结果

各方法得到的二维轨迹示意图：

XY轴位置曲线对比：

XY轴速度曲线对比：

位置误差对比曲线：

MATLAB源代码

完整代码如下：

% 二维状态量的UKF例程（有严格的组合导航推导）
% 基于15维误差状态模型：位置、速度、姿态、陀螺偏差、加速度计偏差
% 作者：matlabfilter