【MATLAB代码】基于EKF的二维组合导航仿真代码，状态量为位置、速度、航向角与IMU偏置，观测量为XY轴的位置和速度，附完整代码

8维状态量（2维位置、2维速度、航向角、航向角偏置、2维加速度计偏置）+4维观测量（2维位置、2维速度）。
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运行结果

定位导航轨迹示意图：

各方法得到的XY两个轴的位移-时间图像：

各方法得到的XY两各轴的速度-时间图像：

各方法得到的位置误差与速度误差：

误差统计特性：

MATLAB源代码

完整代码如下：