【MATLAB代码】三维空间中使用TOA（到达时间）给多目标定位的程序，目标、锚点的数量均可调整，附完整代码

最新推荐文章于 2026-01-01 21:20:54 发布
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#matlab #开发语言 #定位 #TOA #到达时间

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本文给出MATLAB的完整代码，作用为：三维空间中使用TOA（到达时间），多个锚点给多个目标定位。目标和锚点的数量均可调整。
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运行结果

修改锚点和目标点的方法如下：
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这里以5锚点、5目标来做示例，定位结果如下：
在这里插入图片描述
各个目标的误差柱状图如下：
在这里插入图片描述
命令行窗口显示的误差统计特性：
在这里插入图片描述

MATLAB源代码

完整代码如下：

% TOA测距定位，三维任意（>3)个锚节点，对多个目标进行定位
% 作者：matlabfilter
% 2025-08-2
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【MATLAB代码】Chan方法解算TOA，用于三维目标的定位，锚点数量可自适应。订阅专栏后可查看完整代码
985工科博士毕业，专攻定位、导航和滤波等算法研究。从业10年，主要使用MATLAB
07-12 299
本文介绍了基于Chan算法的三维TOA定位方法，适用于UWB室内定位场景。该方法通过加权最小二乘（WLS）迭代计算目标位置，支持任意数量的锚点配置。MATLAB实现包含初始化、TOA建模、WLS解算、误差分析和可视化功能，结果显示在6个和60个锚点下均能有效定位。算法输出包含真实坐标、估计坐标及RMSE误差评估，定位精度随锚点数量增加而提高。代码可直接运行，适用于导航和定位滤波相关研究。
【MATLAB代码】Taylor算法用于TOA（到达时间）的三维标签位置解算，可自适应基站数量。附matlab代码，订阅专栏后可查看
985工科博士毕业，专攻定位、导航和滤波等算法研究。从业10年，主要使用MATLAB
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【MATLAB例程】三维空间中使用TOA（到达时间）给多目标定位的程序，目标、锚点的数量均可调整，MATLAB例程
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本文介绍了一种基于TOA（到达时间）测距的三维定位MATLAB仿真方法。该方法通过至少4个已知锚点测量信号传播时间，结合高斯噪声模拟实际误差，实现多目标精确定位。程序支持自定义锚点和目标数量，核心算法将非线性TOA方程转换为线性方程组求解。运行结果显示，5锚点5目标的定位误差在可接受范围内，并提供了误差统计特性。代码包含数据生成、噪声模拟、定位算法和结果可视化模块，可通过调整参数测试不同场景下的定位效果。完整代码已开源，适用于导航和定位滤波相关研究。
【MATLAB例程】Chan方法解算TOA，用于三维目标的定位，锚点数量可自适应。附代码下载链接
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本文提出一种基于Chan算法的三维TOA定位方法，适用于UWB室内定位场景。算法通过加权最小二乘（WLS）迭代优化，实现目标位置估计。MATLAB代码实现了锚点数量可调（6-60个）的自适应定位，模拟结果显示：6锚点时定位误差为0.0011m，60锚点时降至0.0007m。实验通过三维可视化展示基站与目标位置关系，并输出RMSE误差指标。该方法参考Taylor-Chan算法改进，提供完整的代码实现，包括初始化、误差模拟、WLS计算和结果可视化模块，适用于室内高精度定位研究。
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