【MATLAB代码】Chan方法解算TOA，用于三维目标的定位，锚点数量可自适应。订阅专栏后可查看完整代码

Chan和Taylor不仅可以用于TDOA，也可以用于TOA的解算。
本文参考论文《基于Taylor-Chan算法的改进UWB室内三维定位方法》，给出三维空间中，锚点数量可自适应的Chan方法解算TOA的例程订阅专栏后可直接获得完整MATLAB代码，粘贴到空脚本中即可直接运行

运行结果

设置6个锚点的时候，定位结果图如下：

当锚点数设置为60时：

误差特性如下（会在命令行窗口显示，这里是命令行窗口的截图）：

MATLAB源代码

完整的源代码如下：

% Chan方法解算TOA，定位三维目标、N个锚点
% 参考文献:《基于Taylor-Chan算法的改进UWB室内三维定位方法》
% 2025-07-06/Ver1
%% 初始化
clc;