组合导航原理-松组合+紧组合概念

组合导航系统

组合导航的概念

广义

任何两种及以上导航定位手段的组合
◼交汇定位：GNSS、Loran、
◼ 推算导航：INS、里程推算
◼ 匹配定位：地形、视觉、道路、地磁/重力匹配

狭义

至少含有一种推算导航手段
◼ GNSS/INS
◼ GNSS/车载DR
◼ 早期航海、航空
◼ 生物/人类导航

什么是滤波器

1.滤波就是从混合在一起的诸多信号中提取出所需的信号
2.滤波器必须知道待处理（分离）信号的明显特征（如模型）

3.滤波器估计信号s，需要预先知道信号s和噪声n的统计特性
◼ 如果s为低频信号，而n为高频噪声，那么设计相应的低通滤波就可以过滤掉噪声n，分离出信号s
◼ 必须知道信号s的特性

互补滤波

对上述图流程进行解释：
1.现在假设有两种导航定位手段：上面的是惯导的，真实位置s，n1是它的误差，这个定位误差是逐渐累计、逐渐增长、缓慢变大的；下面的是GPS的，也是真实位置加上n2，但是精度水平稳定，不发散。
2.不直接对信号和噪声进行滤波，先把两个信息源求差，真实信号实际上就被减掉了，剩下的就是两个信号源的误差的求差，即n1-n2，然后把这个误差的差异送进去进去滤波
3.n1是低频特性,n2是高