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RSS订阅原创 本专栏开栏通知&&相关申明
买了电吉他还有电钢琴，开这个栏目一来是为了督促自己不要浪费钱，好好学习音乐，二来是发现在相关的乐理书籍存在技术壁垒，尤其是我看了某乐理图书，发现书中介绍过于复杂，学术壁垒过于高了，所以想尝试自己整理一下材料（不是要出书，就是侧面让自己学）。如果电吉他还有电钢琴能够入门到一定程度我会考虑在学两门乐器，一是小提琴，二是风琴。因为我目前对爱尔兰地区的凯尔特风格音乐保有极大的兴趣。
2025-03-18 21:03:27
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原创 本专栏开栏通知&&相关申明
本专栏主要介绍本人C++开发过程中遇到的各种技术栈问题，开此栏用于整合自己所学习到的所有知识点，现在无偿分享给大伙。大伙有好的建议或者问题可以在评论直接留言，我不一定有时间看到，但是看到会回复的。截止到2025年3月18日，mysql，QT相关知识点还在整理，部分代码还在debug中，预计在6月中旬会对本栏内容进行丰富。
2025-03-18 20:49:55
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原创 Thrustmaster Hotas Warthog飞行操作杆开发
本文主要介绍了一个简单的demo。在windows下通过DirectInput开发套件读取Thrustmaster Hotas Warthog飞行操作杆数据，要求后续可能会用C++进行更加深入的二次开发。
2025-01-14 17:09:13
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原创 研究三：组合导航（3/3）——GNSS部分
关于GNSS我了解的并不多，但是GNSS是IMU进行组合导航中最经典的一个。在这篇博客你还能够学到简单的GNSS松耦合过程。
2023-05-12 18:41:46
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原创 研究三：组合导航（2/3）——SLAM部分
终于到了组合导航这一门学科的讲解了，怎得说，经过了SLAM的毒打，静下心研究之后才发现惯导挺有意思的。注意：因为版权问题，很多东西是付费内容，我没放出来。
2023-05-12 17:32:10
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原创 研究三：组合导航（1/3）——IMU部分
终于到了组合导航这一门学科的讲解了，怎得说，经过了SLAM的毒打，静下心研究之后才发现惯导挺有意思的。目录研究生生涯：历年的所有学习规划总结组合导航二、解算模型1前置学习任务2.开始分析2.1 陀螺仪加速度计分析2.2 姿态、速度（位置）更新2.3 误差分析2.4 误差的补偿、标定。
2023-05-12 16:19:03
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原创 如果我是工科研0，我会必看这篇博客（一）
大体上是说一些科研废话，主要是介绍一些关于Cmake工程、科研的一些内容爱看看，不看走一、所谓的科研必备工具如果是过去十年，你问我科研用什么工具、软件。好的、我一定会推荐你学习Matlab。但是近几年，随着各种分析软件的成熟，Matlab似乎也不是变得更加赤手可热了。（这里不忽视Matlab强大的使用平台，matlab强大的仿真还是实验插件、齐全的配套资源，仍是目前科研的第一神器）。博主这里只是简单的介绍一下几个比较好用的数据处理方式流程方式。以惯导输出的陀螺仪数据（IMU串口发送给上位机）为例。
2023-05-08 12:13:32
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原创 我与AI有个对话：（一）简单的对话与总结
我是ChatGPT，一名基于GPT-3.5架构的大型语言模型，由OpenAI开发。我能够理解和生成人类语言，可以用于回答各种问题、生成文本、翻译等应用。
2023-05-06 16:07:42
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原创 研究二：我的新爱——同步定位与地图构建（SLAM）
SLAM是另外一个坑，虽然这样说很不合适，但是她确实是一个比较坑爹的方向。前置学习很多，但是回馈很少。这方面我一看到记录的笔记，就会在发疯一次。目录研究生生涯：学习总结前言一、与她的初遇二、与她的敞心交谈1.学习目标2.你的选择3.研究的创新点三、与她的离别1.开始矛盾2.离别与再一次相遇SLAM (simultaneous localization and mapping),也称为CML (Concurrent Mapping and Localization), 即时定位与地图构建，或并发建图与定位。
2023-05-04 22:42:52
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原创 研究一：我与cv（Computer Vision）的前生今世
计算机视觉这个方向是一个非常大的研究方向，我在研一上学期就开始研究这个命题，并准备作为自己的研究方向，但是后来发现这个研究方向比较坑爹，所以才在转到其他的方向。具体这个行业，或者说这个方向有什么坑爹的地方，看完我的学习记录你就明白了。目录研究生生涯：学习总结前言一、我与她既定的相遇二、我与她深一步的交流1.我的焦虑2.思而不得3.揭开面纱三、爱理不理什么是计算机视觉？什么是计算机视觉(CV)？计算机视觉的价值、原理、应用和研究-网易伏羲 (163.com)
2023-05-04 14:48:44
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原创 STM32 最小系统（下载、复位、通讯）
进阶的就是了解一下该软件keil自带的调试功能也就是ICP下载：keil通过J-LINK给STM32烧录程序并进行调试，一个最好的调试软件不仅能够随时输出你想要的值，而是能够随时监控各种各样的变量（类似C++的调试）这里仿真主要有两种方式（一种是软件调试，画圈的左侧（但是没啥用），另一种是J-link调试右侧），这两种区别之一在于硬件调试能够直接输出具体link连接硬件接口的数据，软件调试就不行。比方说：RS232全双工（逻辑1：-15V–5V 逻辑0：+3V–+15V）具体由两种DB口号（线接口数）
2023-04-06 11:40:21
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原创 惯导系列（二）：应用于惯性导航的滤波算法（最近在修正）
我又消失了一段时间，这段时间研究了惯性导航有关的算法，整理了不少博客，字数比较多，图片比较多。学到了很多知识。目录本节介绍一、Mahony算法1.1 PID控制算法1.2 Mahony算法1.3 互补滤波的思考二、卡尔曼滤波2.1 以前的卡尔曼滤波2.2 公式推导2.2.1 文字叙述2.2.2 代码这一节主要介绍关于IMU相关算法的阅读与思索，准确的说是介绍Mahony算法和卡尔曼滤波算法。
2023-04-01 16:14:08
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原创 惯导系列（一）：STM232 IIC读取MPU数据
消失了几天的我在哪？对，没错，就在实验室默默的调试代码。折磨我几天的MPU终于弄好了（虽然只是弄好一半，但是也是值得令人开心的）本节介绍一、IIC通讯1.1 IIC通讯简介1.2 模拟IIC1.3 mpu外设二、实现2.1 代码实现2.2 BUG本节主要介绍关于stm32使用IIC来读取mpu数据的过程，准确来说是模拟IIC读取mpu6050以及9250的相关过程简单来说IIC是一种通讯方式，一般的连线方式是这样的。也就是说IIC需要三根线对外设进行通讯。SCL、SDA以及GND。
2023-03-29 17:39:15
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原创 STM32 PWM输出&捕获
简单来说就是图像中靠下的过程，是上一节补充的内容别人已经讲的很好了，建议看看别人的博客:STM32-一文搞懂通用定时器捕获/比较通道_定时器捕获与比较模式_BUG从入门到精通的博客-优快云博客。
2023-03-25 15:35:38
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原创 STM32 定时器详解
前面说过看门狗以及简单的延时功能，实际上STm32还有专门用于定时器的配置。定时器配套的功能有很多，比如定时发送 USART 数据、定时采集 AD数据等等。如果把定时器与 GPIO 结合起来使用的话可以实现非常丰富的功能，可以测量输入信号的脉冲宽度，可以生产输出波形。定时器生产 PWM 控制电机状态是工业控制普遍方法（STM32第六章-TIM定时器详解 - 知乎为什么要用计时器?答：延时过程中，CPU时间被占用，无法进行其他任务，导致系统效率降低。
2023-03-24 20:31:31
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原创 STM32外部中断与看门狗
看门狗功能和四个寄存器有关键值寄存器IWDG_KR : 0 ~ 15 位有效，可以取消下面的写保护预分频寄存器IWDG_PR： 0 ~ 2 位有效。具有写保护功能，要操作先取消写保护重装载寄存器IWDG_RLR： 0 ~ 11 位有效。具有写保护功能，要操作先取消写保护。状态寄存器IWDG_SR： 0 ~ 1 位有效IWDG_PR和外部低俗时钟分频有关系这里在理一下思路（脑瓜已经乱了）也就是说我们真正要设置窗口看门狗的其实就两个数值1是看门狗的上限，也叫窗口 W[6:0]
2023-03-24 15:08:08
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原创 STM32端口复用（映射）&中断
复用就是将某个端口的功能换成另一种功能（这种换是定义好的，我们不能自己定义）重映射是某个端口可能暂时不能用了，用其他的端口来替换它使用（也是约定好的）这个极大地合理的利用了STM32端口1.使能GPIO时钟（重映射后的IO);2.使能功能外设时钟（例如串口1);3.使能AFIO时钟。4.开启重映射。根据第一个参数，来确定是部分重映射还是全部重映射根据第一个参数，来确定是部分重映射还是全部重映射1.系统运行后先设置中断优先级分组。调用函数：v。
2023-03-23 20:21:46
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原创 STM32 时钟系统（RCC）知识以及定时器
STM32时钟非常重要，无论是MCU系统启动需要系统时钟（系统启动就会调用该函数），还是后面通信还有许许多多的外设功能都基于时钟这个组基础的功能这个时钟源于哪里？（如果看前面代码就会意识到延时函数好像就和这个有关），目前已知的信息是：晶体振荡器像跷跷板一样给系统提供了一种标准（虽然不会太准是了），所以时钟源和频率关系很大。
2023-03-23 16:02:20
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原创 STM32 输出端口调试
注意：这里仅仅适用于F1系列开发板称IO口为GPIO，4组IO口， 一共16X3+3=51个IO。然而I/O端口寄存器必须按32位字被访问(不允许半字或字节访问)
2023-03-22 20:13:55
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原创 关于拯救者Y9000X 2022刷机回windows10的坑
—答：可能是你的windows10系统版本版本太低了，拯救者系列已经不支持旧版本的win10了。——答：你是不是小手多动的拨了电脑右侧的小按钮？瞅瞅按钮旁边是不是红色的（出现红色才有效）1 自认为刷机完美成功但是重启进入不了新的windows10界面。3为什么我用了好几个做PE的软件，就是一直进不了PE模式咧？——答：你是不是又装成了X86版本的windows10了？2进入PE后发现系统提示需要64位的EFFI驱动。2023年3月18日。
2023-03-18 10:39:19
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原创 ORB-SLAM2 学习阶段性总结——单目代码总结(二)
时隔半个月，再次写关于ORB-SLAM代码这一章，代码很复杂。研究有一些心得，这里就介绍关于整个算法结构的一些总结。
2022-09-26 10:54:38
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原创 ROS学习第二天 关于ROS包框架结构&优化配置
http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/di-2-zhang-ros-jia-gou-she-ji.html
2022-08-31 21:01:00
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原创 NX torchvision巨坑
Jetson NX安装torchvision的时候会有大坑首先是NX aarch64核心结构不同装的所有文件都要基于aarch64内核其次是安装torch还好，但是torchvision是个巨坑1：首先是版本对应。就不细谈了2：要注意torchvision安装有两种方式一种是源码编译（常见） 另一种是whl文件封装好了的不过只有0.9版本 https://download.pytorch.org/whl/torch_st...
2022-04-23 09:12:01
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原创 NX搭载Wecat载版SD卡
写这篇文章原因是：1是看官网的文档太长了，二是确实想偷懒直接csdn登陆然后复制粘贴就好了，三是文档确实很多坑~，四是实验室刷机电脑跑着个人实在是苔藓了，别人盯着有不太好意思玩电脑，五是给亲爱的小师弟一个借鉴吧（所以还是研一的我师弟在那呢？）材料：ubuntu18把版本（/home内存>50G，更新都弄好了）、NX核心版，wecat载板，插件（微行工作室/WeAct-Nano_TX2-Xavier_NX-CB）首先确定一下你的核心版是emmc模式（我的理解是如果你的NX板上有个sd卡插
2022-04-20 19:06:36
2070
视觉SLAM整理，是视觉SLAM14讲的一些总结内容，用于自己归纳整理
2023-07-19
装双系统把win10删了
2021-12-11
为啥会报无法解析的外部符号
2021-10-12
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