C语言实现组合导航中的Kalman滤波算法

最新推荐文章于 2023-08-15 15:33:35 发布

十八与她

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分类专栏：组合导航程序RTKLC代码集文章标签：算法 c语言组合导航 Kalman滤波

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/absll/article/details/131331246

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这篇博客主要介绍了如何使用C语言来实现组合导航中的关键算法——Kalman滤波。内容涵盖了Kalman滤波参数的初始化、状态转移矩阵的创建（包括连续和离散时间两种情况）、时间更新和量测更新的步骤，同时提及了Sage-Husa自适应滤波和抗差Kalman滤波等高级应用。

该部分的核心代码主要是实现组合导航的核心算法即Kalman滤波，其中kfinit表示Kalman滤波的参数初始化，estm表示创建连续状态转移矩阵，kftm表示创建离散时间状态转移矩阵，kfupdate表示Kalman滤波的时间更新和量测更新部分，其中包含Sage-Husa自适应滤波、抗差Kalman滤波等。

/*------------------------------------------------------------------------------
* kalman	: RTKLC compute Kalman filter related parameters functions
*          Including kalamn parameters initializa function and kalman parameters update function
*			and kalman parameters feedback function
*
*          Copyright (C) 2022-2023 by xxx, All rights reserved.
* version : 1.3
* history : 2022/08/30 1.0  kalman ver.1.0.0
*			2022/10/10 1.1  kalman ver.1.1.0
*			2022/11/30 1.2  kalman ver.1.2.0
*			2022/12/07 1.3  kalman ve