惯性导航原理(四)-加速度计+陀螺仪输出+常用坐标系

惯性器件的误差和标定基础

加速度计和陀螺的理论输出

对上图加速度计和陀螺仪的理想输出进行分析：

加速度计输出

1.当静止不动时，且在赤道或者北极方向，ax=0,ay=0,az=-9.8m/s2
可利用比力公式f=a-g或者下图对加速度计摆放受力分析理解：
假设左为正，下为正(静止不动，受重力，就会有一个-9.8m/s2的输出)

陀螺仪输出

1.当静止不动时，且处于赤道位置，输出为Wie(e系相对于惯性系i系得角速度)=[15°/h；0；0]，15°/h指的是图中的x轴，即北向的角速度，地球的自转角速度全部分给了陀螺的北向角速度
2.当静止不动，且处于北极地区时，输出为Wie(e系相对于惯性系i系得角速度)=[0；0；-15°/h]
3.静止在任意一个位置(纬度为phi)，输出为Wie(e系相对于惯性系i系得角速度)=[+15°/hcos(phi)；0；-15°/hsin(phi)]
注意：东方向在静止时，永远投影不到地球自转

运动载体上的陀螺输出