C语言实现惯导姿态转换的全部核心代码

十八与她

于 2023-06-09 11:47:42 发布

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分类专栏：组合导航程序RTKLC代码集文章标签： c语言算法开发语言惯导系统姿态更新

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本文提供了一组C语言实现的惯导姿态转换核心代码，包括四元数转方向余弦矩阵、四元数转欧拉角、四元数转旋转矢量、失准角计算等功能。此外，还涉及到向量的反对称矩阵计算、四元数乘法、双矢量定姿以及基于旋转矢量的四元数更新等关键算法。

.c文件全部都展示如下，其中q2mat表示姿态四元数转换为方向余弦矩阵，q2att表示姿态四元数转换为欧拉角，q2rv表示姿态四元数转换为等效旋转矢量，qq2phi表示计算两个四元数所对应的失准角，qcombine为其中一个函数，skew表示计算一个向量的反对称矩阵，qmulq表示四元数的乘法，dv2atti为双矢量定姿函数，qupdt为惯导姿态更新中利用旋转矢量更新四元数的函数，其余函数见函数备注及符号。

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* attconvert : attitude transform functions
*
*          Copyright (C) 2022-2023 by xxx, All rights reserved.
* version : 1.0
* history : 2022/08/18 1.0  attconvert ver.1.0.0
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