这篇博客介绍了如何在Webots 2021b中使用ROS2进行调试，特别是针对Tesla Model 3的AckermannDrive接口。文章指出Ubuntu系统为推荐平台，Windows可能存在兼容性问题。特斯拉模型的摄像头能识别道路线，ROS2节点接收到图像后用cv2处理并生成控制消息。此外，还提到了一个Python插件用于订阅这些消息并直接控制车辆。目前功能尚有限，但有潜力扩展到障碍物检测。
参考链接：
官方更新了ROS2接口：
推荐ubuntu系统，不推荐win10/11，调试时遇到一些问题，不是全功能可用。
公开了 AckermannDrive 接口的 Tesla Model 3
- github.com/cyberbotics/webots_ros2/wiki/Example-Tesla-Model-3
- github.com/cyberbotics/webots_ros2/wiki/Build-and-Install
特斯拉汽车有一个具有识别能力的摄像头，以便识别道路线。
目前只有此类简单功能。
消息由 ROS 2 节点接收将使用 cv2 查找轮廓并根据图像上道路线的位置生成AckermannDrive消息。可以改进此节点以根据需要检测障碍物。
最后，一个扩展 ROS 2 接口的Python 插件订阅了AckermannDrive消息主题，并直接使用Driver API来控制特斯拉汽车。
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