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ROS机器人程序设计（原书第2版）补充资料 （零） 源代码等书中，大部分出现hydro的地方，直接替换为indigo或jade或kinetic，即可在对应版本中使用。稍后会补充，各章节针对indigo版本和kinetic版本的修正说明，方便读者阅读。如果长期使用Ubuntu和ROS，推荐LTS版本。如果之前没有接触过Linux，推荐鸟哥的Linux私房菜，下面给出繁体中文和简体中文网址：繁体：http://linux.vbird.org/ 简体：http://cn.linux.vbird.o

有时候由于urdf以及代码中有些遗漏，可能导致TF出现问题。请注意此方法不保证正确和唯一，解决方案多样，欢迎留言补充，这里抛砖引玉～以下面为例：启动地图构建程序，但是没有出现地图，rviz现象为：这里有两个警告和两个错误：使用下面命令查看TF tree：$ rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree/odom和/base_footprint断开了！这里有一点需要重点说明，tf中的

http://www.ros.org/news/2017/01/new-package-plotjuggler.htmlPlotJuggler，PlotJuggler，一个基于Qt的应用程序，允许用户加载，搜索和绘图数据。许多ROS用户将使用MATLAB或rqt_plot实现，当要分析的数据相当大时，效果就不是很好了。PlotJuggler，提供了更加友好的用户界面。特征：Multiplot: 多条曲线添加到情节。在行，列，标签和/或单独的窗口中排列绘图。Zoom: 轻松放大。您可以锁定所有绘图的

资料来源ROS官网：http://wiki.ros.org/cn/navigation概述概念层面上讲，导航功能包集是相当简单的。 它从里程计和传感器数据流获取信息，并将速度命令发送给移动基站（比如你的机器人）。但是，想要在任意机器人上使用导航功能包集可能有点复杂。使用导航功能包集的先决条件是，机器人必须运行ROS，有一个tf变换树，使用正确的ROS Message types发布传感器数据。而且

ROS专题----actionlib简明笔记----除了下面列出的教程之外，还为actionlib包创建了两套教程。您可以通过浏览这些教程roscd -ing到actionlib_tutorials或turtle_actionlib包，即roscd actionlib_tutorialsroscd turtle_actionlib工作区设置如果您尚未创建用于完成教程的工作区， 请单击此处查看一些

ROS专题----pluginlib简明笔记http://wiki.ros.org/pluginlib/Tutorials----使用简单的插件本教程介绍如何使用pluginlib创建并加载一个简单的插件。pluginlib的主要参考可以在它的主页pluginlib上找到。----简单解析：这个plugin计算边长为10的等边三角形和正方形的面积。分别为43.3和100.0，如下：$ rosrun

ROS专题----nodelet简明笔记------此页面包含使用nodelet的教程。强烈建议您已经回顾了pluginlib教程做这些教程了。运行节点这将显示如何在系统中运行节点。将节点移植到节点来自使用nodelet的其他包/堆栈的教程：Kobuki控制器教程：为Kobuki编写您自己的基于节点的控制器------$ roslaunch nodelet_tutorial_math plus.l

ROS专题----tf和tf2坐标变换----工作区设置如果您尚未创建用于完成教程的工作区， 请单击此处查看一些简要说明 。从tf1迁移到tf2转换数据类型这是对转换数据类型的语法更改的快速说明。将TransformListener从tf迁移到tf2这是一个将tf TransformListener类转换为tf2监听器类的指南将TransformBroadcaster从tf迁移到tf2这是一个将t

ROS数据可视化rviz简明笔记 标记：发送基本形状（C ++） 显示如何使用visualization_msgs / Marker消息将基本形状（立方体，球体，圆柱体，箭头）发送到rviz。 标记：点和线（C ++） 教导如何使用visualization_msgs / Marker消息将点和线发送到rviz。 交互式标记：入门 本教程解释什么是交互式标记，并教你一些基本的概念。 交互式标记：编写简单的交互式标记服务器 本教程介绍如何设置管理

----ROS机器人模型urdf简明笔记----ROS库--URDF使用URDF从头开始构建可视机器人模型了解如何构建一个可以在Rviz中查看的机器人的视觉模型使用URDF构建可移动机器人模型了解如何在URDF中定义活动关节向URDF模型添加物理和冲突属性了解如何向链接添加碰撞和惯性属性，以及如何为关节添加关节动力学。使用Xacro清理URDF文件学习一些技巧，以减少使用Xacro URDF文件中

ROS导航功能包示例husky amcl gmapping slam exploration此功能包包含如下文件：结构如下：$ tree -L 2.├── CMakeLists.txt -> /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake├── husky_base│   ├── CHANGELOG.rst│   ├── CMakeL

ROS数据可视化工具Rviz和三维物理引擎机器人仿真工具V-rep Morse Gazebo Webots USARSimRos等概述Rviz是ROS数据可视化工具，可以将类似字符串文本等枯燥的数据以二维或三维等非常形象的可视化方式进行显示，如下：

ROS + Caffe，这里以环境中物体识别为示例，机器人怎么知道环境里面有什么呢？caffe在ros中主题以概率方式推断物品，比如椅子，门和笔记本电脑。如何实现？首先，需要安装Berkeley Vision and Learning Center (BVLC) 的Caffe，在ubuntu 14.04 16.04上网上教程很多，ros_caffe示例：https://github.com/tzutalin/ros_caffe注意caffe库位置：修改Caffe's include and lib

http://www.ros.org/关于ROS About ROS http://www.ros.org/about-ros/机器人操作系统（ROS）是用于编写机器人软件的灵活框架。目的在简化多种机器人平台之间创建复杂和鲁棒的机器人行为的任务量，它是工具、库和约定的集合。为什么这么做？因为创建真正可靠和通用的机器人软件是很困难的。从机器人角度而言，任务和环境的多样性是问题的关键。处理这种多变的任

Orbbec Astra Pro传感器在ROS（indigo和kinetic）使用说明 rgb depth同时显示这款摄像头使用uvc输入彩色信息，需要libuvc和libuvc_ros这样才能在ROS正常使用彩色功能。请在下面网址，分别下载对应包：1 https://github.com/ktossell2 https://orbbec3d.com/develop/也可以直接下载打包好的资源：h

ROS和Android配合使用非常有趣，这里推荐，ROSClinet，使用rosbridge让android和ROS通信：具体参考奥斯卡的个人剧场：http://xxhong.net/turtlebot示例非常全面，也给出了Android的Apk，今天尝试一下。实际机器人已测。考虑到通用性，这里选用仿真环境：~$ roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world

2018 ROS Melodic的迷失与救赎：：https://blog.youkuaiyun.com/column/details/28058.html2018 GitChat：：沉迷机器人操作系统的一个理由和四种修仙秘籍ROS机器人程序设计（原书第2版）学习镜像分享及使用说明ROS机器人操作系统在线练习课程正在逐步完善中，目前以ROS官网中文资料制作，优快云下载ROS基础资源汇总：htt...

ROS(indigo) 安装和使用更新版本的Gazebo----3,4,5,6,7 附：中国机器人大赛中型组仿真比赛说明ROS(indigo) 安装和使用更新版本的Gazebo，本文以7为例。Gazebo7支持更多新的功能，如果使用下面命令安装ROS（indigo）：~$ sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full那么配套安装的是Gazebo2，如何在ROS（indigo）中使用更新版本的Gazebo呢？首先，需要卸载ros-indigo-desk

ROS语音工具汇总，目前先给出链接，只用过一些简单的命令。pocketsphinx：1 https://github.com/cmusphinx2 http://cmusphinx.sourceforge.net/julius：1 https://github.com/julius-speech/juliusrospeex：1 http://rospeex.org/top/----中文语音：参考链接：使用科大讯飞库 百度语音接口将语音识别实现，然后用ROS控制机器人，完成接口就可。补充其他资料：h

0 简介：编程语言有汇编，高级语言，解释语言等，现在图形化编程也越来越流行。图形化编程简单易学。8年前,微软推出了VPL用于机器人程序设计，如Python和JavaScript都可以用图形化框图实现程序，有趣直观。图1LiveBlox就是典型的一种，具体参考之前博客：http://blog.youkuaiyun.com/ZhangRelay/article/details/519919971 参考资料：这里主

 通过网页快速了解Linux（Ubuntu）和ROS机器人操作系统，请参考实验楼在线系统如下： 初级教程可参考：https://www.shiyanlou.com/courses/854 邀请码：U23ERF8H中级教程可参考：https://www.shiyanlou.com/courses/938 邀请码：U9SVZMKH  关键字：ROS(indigo),V-Re...

Learning ROS for Robotics Programming Second Edition学习笔记(一) indigo v-rep安装系统ubuntu14.04和ros indigo。注意：环境配置。ROS体系结构与概念注意理解：启动核，roscore.文件系统层，包，包清单，消息，服务，工作空间等。运算图层，节点，主，消息，主题，服务，包等。Node

Learning ROS for Robotics Programming Second Edition学习笔记(二) indigo tools笔记一记录了一些常用的基本命令(cmd)，笔记二介绍一些可视化的编译调试工具(tool)。--roscore--roslaunch chapter2_tutorials chapter2.launch--rosnode list /ch

Learning ROS for Robotics Programming Second Edition学习笔记(三) indigo rplidar rviz slam记录一下rplidar传感器在ROS(indigo)配置使用等。Indigo集成的rplidar基本功能驱动等。×基本安装×通过下面命令安装：--sudo apt-get install ros-indigo-r

Learning ROS for Robotics Programming Second Edition学习笔记(三) 补充 hector_slam记录一下rplidar传感器在ROS(indigo)配置使用等。Indigo集成的rplidar基本功能驱动等。参考文档http://wiki.ros.org/rplidar需要下载的包和版本号hydro与indigohttps

Learning ROS for Robotics Programming Second Edition学习笔记(四) indigo devices手柄北通输入有信号，但是无法正常使用，没有罗技的，没有试过。激光距离传感器无hokuyo，用rplidar。Kinect没有使用。Xsens MTi等其余传感器，以及Arduino设备均无使用。

Learning ROS for Robotics Programming Second Edition学习笔记(五) indigo computer visionFireWire IEEE1394 cameras无USB cameras--sudo apt-get install ros-indigo-usb-cam--roslaunch chapter5_tutoria

Learning ROS for Robotics Programming Second Edition学习笔记(六) indigo xtion pro live安装：参考：http://wiki.ros.org/openni_camera --$: sudo apt-get install ros-indigo-openni2*ros-indigo-openni2-camer

Ubuntu ROS ArduinoGazebo学习镜像iso说明indigo版系统用于ROS爱好者学习交流，特别感谢Exbot开源机器人社区提供的帮助。安装测试内存推荐4GB以上，2GB以下可能出现问题。系统安装了基本使用的软件，搜狗输入法，SMPlayer，Tweak等，机器人软件有Gazebo，已经加载必要的模型库，避免由于网络问题出现空地图的情况；V-REP的EDU

Learning ROS forRobotics Programming Second Edition学习笔记(七)indigo PCL xtion pro liveindigo PCL例子以及xtionpro live pcl--$ rosrunchapter6_tutorials pcl_create--$ rviz--$ roscdchapter6_tutoria

Learning ROS forRobotics Programming Second Edition学习笔记(八)indigo rviz gazeboindigo PCL例子以及xtionpro live pcl--$ roslaunchrobot1_description display.launch model:="`rospack findrobot1_descri

书中三维环境gazebo，slam的仿真例子--$ roslaunchchapter8_tutorials gazebo_mapping_robot.launch model:="`rospackfind robot1_description`/urdf/robot1_base_04.xacro"--$ rosrunteleop_twist_keyboard teleop_twis

moveit是书的最后一章，由于对机械臂完全不知，看不懂。Learning ROS forRobotics Programming Second Edition学习笔记(十)indigo Gazebo rviz slam navigation--$ roslaunchchapter9_tutorials chapter9_configuration_gazebo.launc

纯手工搭建的机器人，因此外观并不美。基于ROS(indigo)以及Arduino等搭建软硬件平台，包括语音、视觉、激光、码盘等传感器设备。整体如下图所示：底盘特写：语音输入：Arduino模块：机器人主控：各子功能测试，见之前博客内容。子功能测试完成后，进行第一次功能组合测试，具体实验录像可见视频。

Ubuntu_ROS中应用kinect v2笔记个人觉得最重要的资料如下：1.Microsoft Kinect v2 Driver Releasedhttp://www.ros.org/news/2014/09/microsoft-kinect-v2-driver-released.html2.OpenKinecthttps://github

ROS_RGB-D SLAM学习笔记RTAB-Map's ros-pkg. RTAB-Map is a RGB-D SLAM approach with real-time constraints.先上英文参考：http://wiki.ros.org/rtabmap_rosindigo版源代码网址：https://github.com/introlab/rtabmap_

首先，上参考网址：http://wiki.ros.org/Robots/TIAGohttp://wiki.ros.org/teleop_twist_keyboard第一个，使用TIAGo的gazebo例子；第二个，是通用的键盘控制例子，使用时需要改动一下。具体如下：$ roslaunch tiago_gazebo tiago_gazebo.launch world:=sma

首先，致谢易科(ExBot)和ROSWiki中文社区。主要有两种类型：局域网和因特网。（2019年4月更新）局域网广域网通过网页快速了解Linux（Ubuntu）和ROS机器人操作系统，请参考实验楼在线系统如下：初级教程可参考：https://www.shiyanlou.com/courses/854邀请码：U23ERF8H中级教程可参考：https://www...

首先，先列出需要用到的一些文件：Gazebo中机器人模型及说明：http://wiki.ros.org/grizzly_simulatorhttps://github.com/g/grizzly_simulator手机APK：ros-teleop-indigo_1.0.0--------------------------------------------------

在ROS(indigo)中读取手机GPS用于机器人定位~GPS2BT在ubuntu和window系统下的使用方法~不需要额外购买GPS设备。将手机GPS数据通过蓝牙传输给计算机使用，当然通过类似方法也可以使用手机的三轴陀螺和加速度计。Android Phone：安装APK：GPS2BT。1.2.3.Ubuntu 14.04 LTS：1