Webots 2025a + ROS 2 Jazzy e-puck 机器人教程

Webots 2025a + ROS 2 Jazzy e-puck 机器人分步使用与研究教程

本教程跳过环境安装环节，聚焦实操步骤和深度研究维度，从基础仿真启动到核心模块拆解，每一步都标注操作指令、验证方法和研究切入点，帮助你彻底掌握 e-puck 机器人的 ROS 2 集成使用。

前提确认

先执行以下命令验证环境就绪（确保无报错）：

bash

运行

# 加载ROS 2环境（若已添加到.bashrc可跳过）
source ~/webots_ws/install/setup.bash

# 验证功能包存在
ros2 pkg list | grep webots_ros2_epuck

# 验证Webots版本
webots --version  # 输出应包含2025a

webots --version

webots --version

webots --version

---

第一阶段：基础仿真启动与核心通信验证

步骤 1：启动 e-puck 核心仿真

操作指令：

bash

运行

# 启动仅包含e-puck机器人的基础仿真
ros2 launch webots_ros2_epuck robot_launch.py

现象：

• Webots 2025a 自动启动，界面显示 e-puck 机器人在空场景中；
• 终端无红色报错（黄色警告可忽略，多为参数默认值提示）。

ros2 launch webots_ros2_epuck robot_launch.py 
 

ros2 launch webots_ros2_epuck robot_launch.py 
 

ros2 launch webots_ros2_epuck robot_launch.py 

注意左上角为黑，如何解决？思考？

步骤 2：验证 ROS 2 节点与话题（核心研究点）

新开终端，分步执行以下命令，逐行验证并记录结果（研究机器人与 ROS 2 的通信链路）：

（1）查看运行的节点

bash

运行

ros2 node list

预期输出（核心节点）：

plaintext

/epuck/base_controller
/epuck/robot_state_publisher
/webots_ros2_driver
/webots_ros2_epuck_node

注意差异性。

研究点：

• /webots_ros2_driver：Webots 与 ROS 2 的核心桥接节点，负责传感器 / 执行器数据转发；
• /epuck/base_controller：机器人运动控制节点，处理速度指令。

（2）查看核心话题列表

bash

运行

ros2 topic list | grep epuck

预期核心话题：

话题名称	数据类型	作用	研究价值
/epuck/cmd_vel	geometry_msgs/msg/Twist	速度控制指令	机器人运动控制入口
/epuck/laser_scan	sensor_msgs/msg/LaserScan	激光雷达数据	SLAM / 避障 / 定位核心输入
/epuck/odometry	nav_msgs/msg/Odometry	里程计数据	位姿估计、运动建模
/epuck/joint_states	sensor_msgs/msg/JointState	关节状态	底层轮子运动反馈
/epuck/imu	sensor_msgs/msg/Imu	IMU 数据	姿态补正、运动融合

实际效果：

 ros2 topic list
/Ros2Supervisor/remove_node
/camera/camera_info
/camera/image_color
/clock
/cmd_vel
/controller_manager/activity
/controller_manager/introspection_data/full
/controller_manager/introspection_data/names
/controller_manager/introspection_data/values
/controller_manager/statistics/full
/controller_manager/statistics/names
/controller_manager/statistics/values
/diagnostics
/diffdrive_controller/transition_event
/dynamic_joint_states
/e_puck/receiver/data
/e_puck/receiver/emitter_direction
/e_puck/receiver/signal_strength
/joint_state_broadcaster/transition_event
/joint_states
/led0
/led1
/led2
/led3
/led4
/led5
/led6
/led7
/led8
/led9
/ls0
/ls1
/ls2
/ls3
/ls4
/ls5
/ls6
/ls7
/odom
/parameter_events
/pi_puck_led_0
/pi_puck_led_1
/pi_puck_led_2
/ps0
/ps1
/ps2
/ps3
/ps4
/ps5
/ps6
/ps7
/remove_urdf_robot
/robot_description
/rosout
/scan
/tf
/tf_static
/tof

（3）实时查看传感器数据（验证通信）

bash

运行

# 查看激光雷达数据（精简输出，仅看关键值）
ros2 topic echo /epuck/laser_scan --noarr

# 查看里程计数据（关注position和orientation）
ros2 topic echo /epuck/odometry --noarr

# 查看IMU数据（关注角速度和加速度）
ros2 topic echo /epuck/imu --noarr

？？？？？？？？？？

研究点：

• 激光雷达的 angle_min/angle_max（扫描范围）、range_min/range_max（有效距离）；
• 里程计的 pose（位姿）和 twist（线 / 角速度）是否与 Webots 中机器人运动同步；
• IMU 数据的噪声水平（仿真中可通过 Webots 调整传感器精度）。

步骤 3：手动控制机器人运动

（1）单次速度指令（测试执行器）

bash

运行

# 前进：线速度0.2m/s，角速度0rad/s
ros2 topic pub --once /epuck/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 0.2, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}"

# 左转：线速度0，角速度1rad/s
ros2 topic pub --once /epuck/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.0}}"

# 停止：所有速度为0
ros2 topic pub --once /epuck/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}"

现象：Webots 中机器人对应执行前进 / 左转 / 停止动作。

实际：

cmd_vel

（2）持续键盘控制（交互测试）

bash

运行

# 安装键盘控制工具（若未装）
sudo apt install ros-jazzy-teleop-twist-keyboard

# 启动键盘控制，映射到e-puck的cmd_vel话题
ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard --ros-args -r cmd_vel:=/epuck/cmd_vel

操作说明：

• w：前进，x：后退，a：左转，d：右转，s：停止；
• z/c：调整线速度，q/e：调整角速度。

研究点：

• 速度指令的响应延迟（仿真中可通过 Webots 调整 "real time factor"）；
• 最大线速度 / 角速度限制（e-puck 物理限制：线速度≤0.3m/s，角速度≤5rad/s）；
• 里程计数据是否与实际运动一致（验证运动模型精度）。

左上角和仿真中摄像头位置对应。

rqt

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第二阶段：Rats Life 场景与地图系统研究

步骤 1：启动带地图的 Rats Life 场景

bash

运行

# 启动包含迷宫地图的完整场景
ros2 launch webots_ros2_epuck rats_life_launch.py

现象：

• Webots 加载 Rats Life 迷宫场景，e-puck 位于场景起点；
• ROS 2 自动加载地图服务器（map_server），发布 /map 话题。

步骤 2：解析地图配置文件（核心研究）

首先找到地图配置文件路径：

bash

运行

# 定位map_rats_life.yaml文件
rospack find webots_ros2_epuck
# 输出示例：/home/ros2/webots_ws/install/webots_ros2_epuck/share/webots_ros2_epuck
# 进入配置目录
cd $(rospack find webots_ros2_epuck)/share/webots_ros2_epuck/config

打开 map_rats_life.yaml，逐行分析：

yaml

image: map_rats_life.pgm        # 地图图像文件（PGM格式）
resolution: 0.05                # 地图分辨率：0.05m/像素（5cm）
origin: [-10.0, -10.0, 0.0]     # 地图原点（对应Webots世界坐标系）
negate: 0                       # 0=白色为自由空间，1=黑色为自由空间
occupied_thresh: 0.65           # 像素值>0.65视为障碍物
free_thresh: 0.196              # 像素值<0.196视为自由空间
frame_id: map                   # 地图坐标系名称（必须与Nav2对齐）

研究操作：

bash

运行

# 查看地图话题数据（验证地图加载）
ros2 topic echo /map --noarr

# 可视化地图（需启动RViz2）
rviz2

在 RViz2 中配置：

1. Fixed Frame 选择 map；
2. 添加 Map 组件，Topic 选择 /map；
3. 添加 RobotModel 组件，Robot Description 选择 /robot_description；
4. 添加 LaserScan 组件，Topic 选择 /epuck/laser_scan。现象：RViz2 中显示迷宫地图、机器人模型和激光扫描数据。

步骤 3：场景自定义修改（进阶研究）

1. 打开 Webots 场景文件：

   bash

   运行

   cd $(rospack find webots_ros2_epuck)/share/webots_ros2_epuck/worlds
   webots rats_life.wbt  # 直接用Webots打开场景文件
   

2. 可修改的内容（研究切入点）：
   • 添加 / 删除障碍物：在 Webots 中拖拽 “Box” 节点，调整尺寸 / 位置；
   • 修改机器人传感器：选中 e-puck → 双击 “LaserEmitter” → 调整扫描角度 / 精度；
   • 调整地面材质 / 摩擦力：影响机器人运动模型；
3. 保存修改后，重新启动 rats_life_launch.py 验证效果。

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第三阶段：ROS 2 Control 底层控制研究

步骤 1：解析 ros2_control.yml 配置

打开控制配置文件：

bash

运行

cd $(rospack find webots_ros2_epuck)/share/webots_ros2_epuck/config
cat ros2_control.yml

核心内容解析：

yaml

controller_manager:
  ros__parameters:
    update_rate: 100  # 控制频率100Hz
    joint_state_broadcaster:
      type: joint_state_broadcaster/JointStateBroadcaster
    joint_velocity_controller:
      type: velocity_controllers/JointGroupVelocityController

joint_velocity_controller:
  ros__parameters:
    joints:  # 控制的关节名称（e-puck左右轮）
      - left_wheel_joint
      - right_wheel_joint
    interface_name: velocity  # 控制接口类型（速度控制）

研究点：

• update_rate：控制频率越高，运动越平滑，但占用资源越多；
• 关节名称必须与机器人 URDF 中的定义一致（可通过 /robot_description 查看）。

步骤 2：底层关节控制测试

bash

运行

# 查看关节状态（确认关节名称和当前速度）
ros2 topic echo /epuck/joint_states

# 发布关节速度指令（直接控制左右轮）
# 左轮1rad/s，右轮1rad/s → 前进
ros2 topic pub /epuck/joint_velocity_controller/commands std_msgs/msg/Float64MultiArray "{data: [1.0, 1.0]}"

# 左轮-1rad/s，右轮1rad/s → 原地旋转
ros2 topic pub /epuck/joint_velocity_controller/commands std_msgs/msg/Float64MultiArray "{data: [-1.0, 1.0]}"

# 停止关节运动
ros2 topic pub /epuck/joint_velocity_controller/commands std_msgs/msg/Float64MultiArray "{data: [0.0, 0.0]}"

研究对比：

• 对比 /epuck/cmd_vel（高层运动指令）和 /epuck/joint_velocity_controller/commands（底层关节指令）的控制差异；
• 分析关节速度与 /epuck/odometry 中速度的映射关系（验证运动学模型）。

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第四阶段：Nav2 航点导航全流程研究

步骤 1：启动导航系统

bash

运行

# 启动包含Nav2的航点导航场景
ros2 launch webots_ros2_epuck rats_life_waypoints_launch.py

启动后自动加载的模块（研究重点）：

模块名称	节点 / 话题	作用
地图服务器	/map	提供全局地图
AMCL 定位	/amcl_pose	基于激光的蒙特卡洛定位
BT 导航器	/navigate_to_pose	行为树导航逻辑
路径规划器	/plan	全局 / 局部路径规划
控制器	/cmd_vel	输出速度指令到机器人

步骤 2：验证 Nav2 核心组件

bash

运行

# 查看AMCL定位结果（机器人在地图中的位姿）
ros2 topic echo /amcl_pose --noarr

# 查看全局路径规划结果
ros2 topic echo /plan --noarr

# 查看Nav2状态（是否就绪）
ros2 topic echo /nav2_controller/status --noarr

关键验证：

• /amcl_pose 的 pose 应与 Webots 中机器人位置一致（误差 < 0.1m）；
• /nav2_controller/status 的 status 应为 1（就绪）。

步骤 3：发送导航目标点（手动测试）

bash

运行

# 安装Nav2命令行工具（若未装）
sudo apt install ros-jazzy-nav2-cli

# 发送目标点1：x=2.0, y=1.0, 朝向0°（w=1.0）
ros2 action send_goal /navigate_to_pose nav2_msgs/action/NavigateToPose "{
  pose: {
    header: {frame_id: 'map'},
    pose: {
      position: {x: 2.0, y: 1.0, z: 0.0},
      orientation: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0, w: 1.0}
    }
  }
}"

# 发送目标点2：回到起点（x=0.0, y=0.0）
ros2 action send_goal /navigate_to_pose nav2_msgs/action/NavigateToPose "{
  pose: {
    header: {frame_id: 'map'},
    pose: {
      position: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0},
      orientation: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0, w: 1.0}
    }
  }
}"

现象：

• Webots 中机器人自动规划路径，避开障碍物到达目标点；
• 终端显示 result: {success: True} 表示导航成功。

步骤 4：航点导航源码研究（进阶）

1. 定位航点导航 Launch 文件：

   bash

   运行

   cd $(rospack find webots_ros2_epuck)/share/webots_ros2_epuck/launch
   cat rats_life_waypoints_launch.py
   

2. 核心代码解析（研究切入点）：

   python

   运行

   # 航点列表定义（可修改添加自定义航点）
   waypoints = [
       (0.0, 0.0, 0.0),    # 起点
       (1.5, 0.5, 1.57),   # 航点1（x,y,yaw）
       (3.0, -0.5, 3.14),  # 航点2
       (0.0, 0.0, 0.0)     # 终点
   ]
   
   # Nav2参数加载（适配Jazzy版本）
   nav2_params = os.path.join(
       get_package_share_directory('webots_ros2_epuck'),
       'config', 'nav2_params.yaml'
   )
   

3. 自定义航点修改：
   • 修改 waypoints 列表中的坐标，重启 Launch 文件；
   • 观察机器人是否按新航点移动，分析路径规划逻辑。

步骤 5：Nav2 参数调优（核心研究）

打开 Nav2 参数文件：

bash

运行

cd $(rospack find webots_ros2_epuck)/share/webots_ros2_epuck/config
cat nav2_params.yaml

关键参数调优方向：

参数模块	核心参数	调优目的
amcl	alpha1-alpha5	降低定位误差（仿真中可设为 0.1）
dwb_controller	max_vel_x/min_vel_x	调整最大 / 最小线速度
dwb_controller	max_vel_theta	调整最大角速度
obstacle_layer	max_obstacle_height	适配激光雷达高度
bt_navigator	default_bt_xml_filename	更换导航行为树（如添加避障逻辑）

调优测试：

• 修改 max_vel_x 从 0.2→0.3，重启导航，观察机器人运动速度变化；
• 增大 alpha1 到 0.5，观察 AMCL 定位误差是否增大（验证噪声敏感度）。

---

第五阶段：高级研究与扩展

1. 仿真时间同步研究

Webots 与 ROS 2 的时间同步是核心，验证方法：

bash

运行

# 查看仿真时间
ros2 topic echo /clock --noarr

# 检查节点是否启用use_sim_time
ros2 param get /amcl use_sim_time  # 应返回true
ros2 param get /webots_ros2_driver use_sim_time  # 应返回true

研究点：

• 若 use_sim_time 为 false，导航会出现严重偏差；
• Webots 的 “real time factor”（实时因子）调整对时间同步的影响。

2. 机器人 URDF 模型解析

bash

运行

# 查看机器人URDF描述
ros2 topic echo /robot_description --noarr

研究点：

• URDF 中的连杆（link）和关节（joint）定义；
• 传感器的坐标系（frame_id）是否与 RViz2/Nav2 对齐；
• 修改 URDF 中的轮子半径，观察里程计精度变化。

3. 多机器人仿真扩展（进阶）

修改 robot_launch.py，添加第二个 e-puck 机器人：

python

运行

# 在launch文件中复制机器人节点，修改命名空间
epuck2_node = Node(
    package='webots_ros2_driver',
    executable='driver',
    namespace='epuck2',  # 第二个机器人命名空间
    parameters=[
        {'robot_description': robot_description},
        {'use_sim_time': True},
        {'robot_name': 'epuck2'}  # Webots中机器人名称
    ]
)

验证：

bash

运行

ros2 topic list | grep epuck2  # 应出现/epuck2/cmd_vel等话题

4. 数据记录与分析

使用 ROS 2 bag 记录数据，用于离线分析：

bash

运行

# 记录核心话题
ros2 bag record /epuck/laser_scan /epuck/odometry /amcl_pose /map

# 回放数据
ros2 bag play <bag文件名称>

分析工具：

• 使用 rqt_bag 可视化 bag 数据；
• 用 Python 脚本解析激光雷达 / 里程计数据，绘制运动轨迹。

---

总结与研究路径建议

1. 基础层：掌握节点 / 话题 / 参数的通信逻辑，验证传感器 / 执行器数据；
2. 控制层：对比高层（cmd_vel）和底层（关节控制）的差异，理解运动学模型；
3. 导航层：拆解 Nav2 的定位 / 规划 / 控制流程，调优参数验证效果；
4. 扩展层：自定义场景 / 航点 / URDF，研究多机器人仿真和时间同步。

每一步操作后，建议记录 “现象 - 原因 - 结论”，例如：

• 现象：导航到目标点时机器人绕障失败；
• 原因：局部规划器的 min_vel_x 过小；
• 结论：调大 min_vel_x 至 0.1，绕障成功。

通过这种方式，可逐步深入理解 Webots 与 ROS 2 的集成逻辑，掌握 e-puck 机器人的仿真与控制核心。

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Webots 2025a + ROS 2 Jazzy e-puck 机器人完整教程

本文基于 webots_ros2_epuck 功能包，详细讲解从环境配置、核心概念到完整案例运行的全流程，覆盖基础启动、地图导航、ROS 2 控制、参数配置等核心场景，适配 Webots 2025a 和 ROS 2 Jazzy 版本。

一、环境前置配置

1. 基础环境要求

• 操作系统：Ubuntu 24.04（ROS 2 Jazzy 官方推荐）
• 已安装：
  • ROS 2 Jazzy（完整安装，包含 ros-base + desktop）
  • Webots 2025a（官方下载 或通过 apt 安装）
  • webots_ros2 核心包 + webots_ros2_epuck 功能包
  • Nav2 导航栈（Jazzy 版本）

2. 环境安装步骤

（1）安装 Webots 2025a

bash

运行

# 方式1：DEB包安装（推荐）
wget https://cyberbotics.com/Cyberbotics.asc
sudo apt-key add Cyberbotics.asc
sudo apt-add-repository 'deb https://cyberbotics.com/debian binary-amd64/'
sudo apt update
sudo apt install webots=2025a-1

# 方式2：下载压缩包解压
wget https://cyberbotics.com/files/release/webots/R2025a/webots_2025a_amd64.tar.xz
tar -xf webots_2025a_amd64.tar.xz
sudo mv webots /opt/
echo 'export WEBOTS_HOME=/opt/webots' >> ~/.bashrc
echo 'export PATH=$WEBOTS_HOME:$PATH' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

（2）安装 webots_ros2 及 e-puck 功能包

bash

运行

# 创建ROS 2工作空间
mkdir -p ~/webots_ws/src && cd ~/webots_ws/src

# 克隆官方仓库（Jazzy分支）
git clone --branch jazzy https://github.com/cyberbotics/webots_ros2.git
cd webots_ros2
# 安装依赖
rosdep install --from-paths . --ignore-src -r -y

# 编译工作空间
cd ~/webots_ws
colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

# 加载环境变量（每次新开终端都需执行，或添加到.bashrc）
source install/setup.bash
echo 'source ~/webots_ws/install/setup.bash' >> ~/.bashrc

（3）安装 Nav2 导航栈（可选，用于导航案例）

bash

运行

sudo apt install ros-jazzy-navigation2 ros-jazzy-nav2-bringup ros-jazzy-turtlebot3-navigation2

二、核心文件解析（理解 launch / 配置文件）

从你提供的命令行补全信息，webots_ros2_epuck 包含以下核心文件，先明确作用：

文件名称	核心作用
robot_launch.py	e-puck 机器人核心启动文件（加载 Webots 仿真、ROS 2 驱动）
rats_life_launch.py	Rats Life 场景启动文件（包含地图、仿真环境）
rats_life_waypoints_launch.py	航点导航启动文件（基于 Nav2 实现路径跟踪）
map_rats_life.yaml	Rats Life 场景地图配置（用于 SLAM / 导航）
nav2_params_iron.yaml/nav2_params.yaml	Nav2 参数配置（适配 Iron/Jazzy 版本）
ros2_control.yml	ROS 2 Control 配置（机器人关节 / 运动控制）
epuck_world_map.yaml	e-puck 地图相关参数（坐标系、分辨率等）

三、基础案例：启动 e-puck 仿真环境

1. 最简启动：仅加载 e-puck 机器人

bash

运行

# 启动核心机器人仿真
ros2 launch webots_ros2_epuck robot_launch.py

执行后会自动打开 Webots 2025a 仿真界面，显示 e-puck 机器人在空场景中，同时 ROS 2 节点启动，机器人驱动加载完成。

关键验证：检查 ROS 2 节点 / 话题

新开终端执行以下命令，确认通信正常：

bash

运行

# 查看运行的节点
ros2 node list
# 预期输出包含：/webots_ros2_driver /epuck/* 等节点

# 查看机器人话题（激光、里程计、速度指令等）
ros2 topic list
# 核心话题：
# /epuck/laser_scan（激光雷达数据）
# /epuck/odometry（里程计数据）
# /epuck/cmd_vel（速度控制指令）
# /epuck/joint_states（关节状态）

# 查看激光雷达数据（验证传感器）
ros2 topic echo /epuck/laser_scan --noarr

2. 启动 Rats Life 场景（带地图的仿真环境）

bash

运行

# 启动包含Rats Life地图的完整场景
ros2 launch webots_ros2_epuck rats_life_launch.py

此命令会加载带有迷宫 / 障碍物的 Rats Life 场景，e-puck 机器人置于场景中，同时加载地图配置 map_rats_life.yaml。

四、进阶案例：e-puck 运动控制

1. 手动控制机器人（通过 ROS 2 话题发布速度指令）

（1）发布速度指令（线速度 + 角速度）

bash

运行

# 方式1：一次性发布（前进，线速度0.2m/s，角速度0rad/s）
ros2 topic pub --once /epuck/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 0.2, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}"

# 方式2：持续发布（转圈，角速度1rad/s，频率10Hz）
ros2 topic pub --rate 10 /epuck/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.0}}"

执行后可在 Webots 中看到机器人对应运动。

（2）使用键盘控制（ROS 2 teleop 工具）

bash

运行

# 安装键盘控制工具
sudo apt install ros-jazzy-teleop-twist-keyboard

# 启动键盘控制（指定话题为/epuck/cmd_vel）
ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard --ros-args -r cmd_vel:=/epuck/cmd_vel

按终端提示操作键盘（w/x 前进 / 后退，a/d 左转 / 右转，s 停止）。

2. 通过 ROS 2 Control 控制（底层关节控制）

ros2_control.yml 定义了 e-puck 轮子的关节控制配置，可通过以下方式直接控制关节：

bash

运行

# 查看关节状态
ros2 topic echo /epuck/joint_states

# 发布关节速度指令（控制左右轮）
ros2 topic pub /epuck/joint_velocity_controller/commands std_msgs/msg/Float64MultiArray "{data: [1.0, 1.0]}"

五、高级案例：Nav2 航点导航

1. 启动导航环境（带 Nav2 的 Rats Life 场景）

bash

运行

# 启动航点导航完整流程（包含地图、Nav2、机器人）
ros2 launch webots_ros2_epuck rats_life_waypoints_launch.py

此命令会自动加载：

• Webots Rats Life 场景 + e-puck 机器人
• Nav2 导航栈（基于 nav2_params.yaml 配置）
• 地图服务器（加载 map_rats_life.yaml）
• 航点导航节点

关键配置文件说明：

• nav2_params_jazzy.yaml（若不存在则用 nav2_params.yaml）：需适配 Jazzy 版本，核心参数包括：

  yaml

  amcl:
    ros__parameters:
      use_sim_time: true  # 启用仿真时间（必须与Webots同步）
      alpha1: 0.2
      alpha2: 0.2
      alpha3: 0.2
      alpha4: 0.2
      alpha5: 0.2
      base_frame_id: "base_link"
      global_frame_id: "map"
      odom_frame_id: "odom"
      laser_topic: "/epuck/laser_scan"
  bt_navigator:
    ros__parameters:
      use_sim_time: true
      default_bt_xml_filename: "navigate_w_replanning_and_recovery.xml"
  

• map_rats_life.yaml：地图分辨率、坐标系、路径等配置：

  yaml

  image: map_rats_life.pgm  # 地图图片（Webots场景对应）
  resolution: 0.05  # 5cm/像素
  origin: [-10.0, -10.0, 0.0]  # 地图原点
  negate: 0
  occupied_thresh: 0.65
  free_thresh: 0.196
  frame_id: map  # 坐标系与Nav2对齐
  

2. 发送航点导航指令

方式 1：通过 ROS 2 Action 发送目标点

bash

运行

# 安装Nav2命令行工具
sudo apt install ros-jazzy-nav2-cli

# 发送导航目标点（x=1.0, y=0.0, yaw=0.0）
ros2 action send_goal /navigate_to_pose nav2_msgs/action/NavigateToPose "{pose: {header: {frame_id: 'map'}, pose: {position: {x: 1.0, y: 0.0, z: 0.0}, orientation: {w: 1.0}}}}"

方式 2：预定义航点导航

编辑 rats_life_waypoints_launch.py 中的航点列表：

python

运行

waypoints = [
    (0.0, 0.0, 0.0),   # 起点
    (2.0, 1.0, 1.57),  # 航点1（x,y,yaw）
    (4.0, -1.0, 3.14), # 航点2
    (0.0, 0.0, 0.0)    # 回到起点
]

重启 launch 文件后，机器人会自动按航点移动。

3. 导航调试工具

bash

运行

# 查看Nav2状态
ros2 node list | grep nav2
ros2 topic echo /amcl_pose  # 查看机器人定位

# 可视化（需安装RViz2）
rviz2 -d $(ros2 pkg prefix webots_ros2_epuck)/share/webots_ros2_epuck/config/epuck_nav.rviz

RViz2 中可查看：

• 地图（Map）
• 激光扫描（LaserScan）
• 机器人位姿（Pose）
• 规划路径（Path）

六、常用 Launch 参数说明（解决启动参数疑问）

从你的命令行补全信息，以下是关键 Launch 参数的使用方法：

参数	作用	示例
-a/--print	打印 package.xml 信息	ros2 launch webots_ros2_epuck robot_launch.py -a
--debug	调试模式启动（输出详细日志）	ros2 launch webots_ros2_epuck robot_launch.py --debug
--launch-prefix	为节点添加启动前缀（如 gdb 调试）	ros2 launch webots_ros2_epuck robot_launch.py --launch-prefix "gdb -ex run --args"
-n	自定义节点名称	ros2 launch webots_ros2_epuck robot_launch.py -n my_epuck
-s/--show-all-subprocesses-output	显示所有子进程输出	ros2 launch webots_ros2_epuck robot_launch.py -s
--show-args	显示 Launch 文件所有可用参数	ros2 launch webots_ros2_epuck robot_launch.py --show-args
--noninteractive	非交互模式启动（无弹窗）	ros2 launch webots_ros2_epuck robot_launch.py --noninteractive

示例：查看 robot_launch.py 的所有可配置参数

bash

运行

ros2 launch webots_ros2_epuck robot_launch.py --show-args

输出会包含：

plaintext

Arguments (pass arguments as '<name>:=<value>'):

  'use_sim_time':
    Use simulation (Webots) clock if true
    (default: 'true')

  'world':
    Webots world file path
    (default: '$(find-pkg-share webots_ros2_epuck)/worlds/epuck_world.wbt')

  'rviz':
    Start RViz2 automatically
    (default: 'false')

七、常见问题与解决

1. Webots 启动后机器人无响应

• 原因：仿真时间未同步（use_sim_time=false）
• 解决：所有 Nav2 / 机器人节点启用 use_sim_time: true，在 Launch 文件中添加：

  python

  运行

  launch.actions.SetParameter(name='use_sim_time', value=True)
  

2. Nav2 定位漂移

• 原因：激光雷达话题不匹配 / AMCL 参数错误
• 解决：
  1. 确认 amcl 配置中 laser_topic: "/epuck/laser_scan"
  2. 调整 AMCL 的 alpha 参数（如 alpha1=0.1）
  3. 检查 /epuck/odometry 话题是否有数据

3. 编译报错（Jazzy 兼容）

• 原因：webots_ros2 分支不匹配
• 解决：确保克隆 jazzy 分支：

  bash

  运行

  cd ~/webots_ws/src/webots_ros2
  git checkout jazzy
  colcon build --cmake-force-configure
  

4. 话题名称不匹配

• 原因：机器人命名空间未统一
• 解决：所有话题添加 /epuck 命名空间，如 cmd_vel → /epuck/cmd_vel

八、扩展开发

1. 自定义 Webots 场景

1. 打开 Webots 2025a → 打开 webots_ros2_epuck/worlds/epuck_world.wbt
2. 添加障碍物、修改地图、调整机器人传感器
3. 保存为自定义 world 文件，通过 Launch 参数加载：

   bash

   运行

   ros2 launch webots_ros2_epuck robot_launch.py world:=/path/to/your/world.wbt
   

2. 自定义 Nav2 行为

• 修改 nav2_params.yaml 中的 BT 树（行为树）：

  yaml

  bt_navigator:
    ros__parameters:
      default_bt_xml_filename: "custom_bt.xml"  # 自定义行为树
  

• 添加自定义恢复行为（如避障、重试）

3. 传感器扩展

e-puck 支持的传感器可通过 robot_launch.py 启用：

python

运行

# 在launch文件中添加传感器配置
webots_driver_node = Node(
    package='webots_ros2_driver',
    executable='driver',
    parameters=[
        {'robot_description': robot_description},
        {'sensor_config': {
            'camera': True,  # 启用摄像头
            'imu': True,     # 启用IMU
            'gps': True      # 启用GPS
        }}
    ]
)

九、总结

本教程覆盖了 webots_ros2_epuck 从基础仿真到高级导航的全流程，核心关键点：

1. 确保 Webots 2025a 与 ROS 2 Jazzy 环境同步（仿真时间、命名空间）；
2. 理解核心 Launch 文件的分工（机器人启动、场景加载、导航配置）；
3. Nav2 导航需重点适配 use_sim_time 和传感器话题；
4. 调试时优先检查节点、话题、参数三大核心要素。

若需更深入的开发（如 SLAM、多机器人、自定义控制器），可基于 webots_ros2_driver 扩展，或参考 Webots ROS 2 官方文档。