webots与ros2联合仿真及ros2中python包的使用

官方已经推出ROS及ROS2功能包，
参见GitHub，
https://github.com/cyberbotics/webots_ros
https://github.com/cyberbotics/webots_ros2
本人使用的是 webots2020b 与 ros-foxy

首先安装 webots的ros2包

sudo apt-get install ros-foxy-webots-ros2

然后创建ros2工作空间,以及ros2 python包

mkdir webots_ros2_ws/src
ros2 pkg create car_con --build-type ament_python --dependencies rclpy

然后打开想要控制的模型

这里我使用了在soildworks中建立的模型

将solidworks装配体模型导入webots并进行控制
将面板中将模型的 controller选为 “< extern>”，并保存，否则之后会报找不到控制器的错误。

car_con为ros包，其结构如下：

其中ros_con_test.py为控制代码

"""ROS2 example controller."""
# You may need to import some classes