在ROS中使用gdb调试C++程序

最新推荐文章于 2025-04-25 10:37:36 发布

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本文介绍了如何在ROS环境中使用gdb调试C++程序，包括通过roslaunch和rosrun设置启动参数，详细说明了编译为debug模式以及如何进行调试操作。遵循文中步骤，开发者可以在独立的终端窗口中安全地使用gdb进行调试。

设置启动参数

在你的.launch文件中的节点中添加属性launch-prefix。

launch-prefix="xterm -e gdb --args" 在一个独立的xterm窗口中启动gdb调试。--args为传递给gdb的参数，如果没有可以不加这一项。如果你不喜欢xterm，也可以替换为gnome terminal，konsole等，只需替换值为gnome-terminal -- gdb --args等等。
launch-prefix="gdb -ex run --args" （不推荐）在当前的窗口启动gdb调试。在有多个节点运行的情况下，你的输入可能意外影响到其他节点，因此不推荐此方式。

例子：