设置启动参数
方法一:使用roslaunch
在你的.launch文件中的节点中添加属性launch-prefix。
launch-prefix="xterm -e gdb --args"在一个独立的xterm窗口中启动gdb调试。--args为传递给gdb的参数,如果没有可以不加这一项。如果你不喜欢xterm,也可以替换为gnome terminal,konsole等,只需替换值为gnome-terminal -- gdb --args等等。launch-prefix="gdb -ex run --args"(不推荐)在当前的窗口启动gdb调试。在有多个节点运行的情况下,你的输入可能意外影响到其他节点,因此不推荐此方式。
例子:
<node pkg="astar" type=

本文介绍了如何在ROS环境中使用gdb调试C++程序,包括通过roslaunch和rosrun设置启动参数,详细说明了编译为debug模式以及如何进行调试操作。遵循文中步骤,开发者可以在独立的终端窗口中安全地使用gdb进行调试。
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