MarkerArray 可视化工具

visual_tools.deleteAllMarkers(); visual_tools.publishText(text_pose, "Clear_Goal", rvt::WHITE, rvt::XLARGE); visual_tools.publishAxisLabeled(another_pose, "goal"); visual_tools.publishTrajectoryLine(my_plan.trajectory_, joint_model_group); visual_tools.trigger(); visual_tools.prompt("Press 'next' in the RvizVisualToolsGui window to continue the demo");

这段代码是使用MoveIt2中的RvizVisualTools来在Rviz中可视化一些信息和轨迹的。以下是对代码的详细解释和一些可能的改进建议：

代码功能解析

1. visual_tools.deleteAllMarkers();

   • 删除Rviz中所有通过RvizVisualTools发布的标记（markers）。这通常用于清除之前的可视化内容，避免画面过于混乱。

2. visual_tools.publishText(text_pose, "Clear_Goal", rvt::WHITE, rvt::XLARGE);

   • 在Rviz中发布一段文本信息。

     • text_pose：文本的位置，是一个geometry_msgs::Pose类型的消息，指定了文本在空间中的位置和姿态。

     • "Clear_Goal"：要显示的文本内容。

     • rvt::WHITE：文本的颜色，这里设置为白色。

     • rvt::XLARGE：文本的大小，这里设置为超大号。

3. visual_tools.publishAxisLabeled(another_pose, "goal");

   • 在Rviz中发布一个带有标签的坐标轴。

     • another_pose：坐标轴的位置和姿态，同样是geometry_msgs::Pose类型。

     • "goal"：坐标轴的标签。

4. visual_tools.publishTrajectoryLine(my_plan.trajectory_, joint_model_group);

   • 在Rviz中发布一条轨迹线。

     • my_plan.trajectory_：轨迹数据，通常是一个robot_trajectory::RobotTrajectory对象。

     • joint_model_group：关节模型组，指定了轨迹对应的关节组。

5. visual_tools.trigger();

   • 触发所有之前发布的可视化内容，使其在Rviz中显示。

6. visual_tools.prompt("Press 'next' in the RvizVisualToolsGui window to continue the demo");

   • 弹出一个提示框，提示用户在Rviz的RvizVisualToolsGui窗口中按下“next”按钮以继续演示。

改进建议

1. 确保text_pose和another_pose的值是合理的

   • 这两个变量应该是geometry_msgs::Pose类型的消息，需要确保它们的位置和姿态是符合预期的。例如：

     cpp

1. • 复制

     geometry_msgs::Pose text_pose;
     text_pose.position.x = 0.5;
     text_pose.position.y = 0.0;
     text_pose.position.z = 1.0;
     text_pose.orientation.w = 1.0;

2. 检查my_plan.trajectory_是否有效

   • 在发布轨迹之前，需要确保my_plan.trajectory_是一个有效的轨迹对象，并且包含数据。如果轨迹为空，可能会导致Rviz中没有显示任何轨迹。

3. 确认joint_model_group是否正确

   • joint_model_group应该是MoveIt中定义的关节模型组的名称。如果名称不匹配，可能会导致轨迹无法正确显示。

4. 处理用户输入

   • visual_tools.prompt()会阻塞程序，直到用户在Rviz的RvizVisualToolsGui窗口中按下“next”按钮。如果需要更灵活的用户交互，可以考虑使用其他方法，例如通过键盘输入或按钮回调。

5. 清理代码

   • 如果这段代码是用于演示或调试，建议在发布完所有内容后，使用visual_tools.deleteAllMarkers()清理Rviz中的标记，避免标记过多导致画面混乱。

示例代码（完整版）

以下是一个完整的示例代码，展示如何在MoveIt2中使用RvizVisualTools进行可视化：

cpp

复制

#include <moveit/move_group_interface/move_group_interface.h>
#include <moveit/planning_scene_interface/planning_scene_interface.h>
#include <moveit/robot_model_loader/robot_model_loader.h>
#include <moveit/robot_state/robot_state.h>
#include <moveit/robot_state/conversions.h>
#include <moveit/visualization_tools/rviz_visual_tools.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "moveit_demo");
    ros::NodeHandle nh;

    // 创建MoveGroup接口
    moveit::planning_interface::MoveGroupInterface move_group("manipulator");

    // 创建RvizVisualTools
    moveit::visualization::RvizVisualTools visual_tools("world");
    visual_tools.deleteAllMarkers();

    // 发布文本信息
    geometry_msgs::Pose text_pose;
    text_pose.position.x = 0.5;
    text_pose.position.y = 0.0;
    text_pose.position.z = 1.0;
    text_pose.orientation.w = 1.0;
    visual_tools.publishText(text_pose, "Clear_Goal", rvt::WHITE, rvt::XLARGE);

    // 发布坐标轴
    geometry_msgs::Pose another_pose;
    another_pose.position.x = 0.5;
    another_pose.position.y = 0.0;
    another_pose.position.z = 0.5;
    another_pose.orientation.w = 1.0;
    visual_tools.publishAxisLabeled(another_pose, "goal");

    // 触发可视化
    visual_tools.trigger();

    // 提示用户
    visual_tools.prompt("Press 'next' in the RvizVisualToolsGui window to continue the demo");

    return 0;
}

总结

这段代码通过RvizVisualTools在Rviz中可视化了一些信息和轨迹。确保text_pose、another_pose和my_plan.trajectory_等变量的值是合理的，并且joint_model_group与MoveIt中的关节组名称匹配。如果需要更灵活的用户交互，可以考虑使用其他方法替代visual_tools.prompt()。