Unable to get end effector tips from jmg

这个错误信息表明在使用MoveIt2时，moveit_visual_tools无法从关节模型组（Joint Model Group，简称JMG）中获取末端执行器（End Effector，简称EE）的尖端信息。这通常是因为配置文件中缺少相关信息，或者代码中没有正确设置关节模型组或末端执行器的名称。

以下是解决这个问题的步骤和建议：

1. 检查配置文件

确保你的moveit_config包中的配置文件正确设置了末端执行器和关节模型组的信息。

a. moveit_config/config/kinematics.yaml

检查kinematics.yaml文件中是否正确设置了末端执行器的名称。例如：

yaml

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manipulator:
  kinematics_solver: kdl_kinematics_plugin/KDLKinematicsPlugin
  kinematics_solver_search_resolution: 0.005
  kinematics_solver_timeout: 0.005
  kinematics_solver_attempts: 3
  tip_name: tool0

• tip_name字段指定了末端执行器的尖端名称。确保这个名称与URDF模型中末端执行器的名称一致。

b. moveit_config/config/robot_description_semantic.urdf.xacro

检查robot_description_semantic.urdf.xacro文件中是否正确定义了末端执行器和关节模型组。例如：

xml

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<group name="manipulator">
  <joint name="joint1" />
  <joint name="joint2" />
  <joint name="joint3" />
  <joint name="joint4" />
  <joint name="joint5" />
  <joint name="joint6" />
</group>

<end_effector name="end_effector" parent_link="link6" parent_group="manipulator" />

• end_effector标签定义了末端执行器的名称和父链接。

• 确保parent_link的名称与URDF模型中的末端执行器链接名称一致。

2. 检查代码中的关节模型组名称

在代码中，确保你使用了正确的关节模型组名称。例如：

cpp

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moveit::planning_interface::MoveGroupInterface move_group("manipulator");

• 这里"manipulator"是关节模型组的名称。确保它与kinematics.yaml和robot_description_semantic.urdf.xacro文件中定义的名称一致。

3. 检查末端执行器的名称

如果你在代码中使用了末端执行器的名称，确保它与配置文件中定义的名称一致。例如：

cpp

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std::string end_effector_link = move_group.getEndEffectorLink();

• getEndEffectorLink()方法会返回末端执行器的尖端名称。确保这个名称与kinematics.yaml文件中的tip_name一致。

4. 确保URDF模型正确

检查你的URDF模型中是否正确定义了末端执行器的链接和关节。例如：

xml

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<link name="tool0" />
<joint name="joint6" type="fixed">
  <parent link="link6" />
  <child link="tool0" />
</joint>

• 确保tool0是末端执行器的尖端链接名称，并且它与kinematics.yaml文件中的tip_name一致。

5. 检查ROS参数

确保在启动MoveIt时，所有相关的ROS参数都已正确加载。例如：

bash

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roslaunch moveit_config moveit_planning_execution.launch

• 确保moveit_planning_execution.launch文件中加载了kinematics.yaml和robot_description_semantic.urdf.xacro文件。

6. 调试信息

如果问题仍然存在，可以尝试以下方法获取更多调试信息：

• 在代码中打印关节模型组和末端执行器的名称：

  cpp

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  std::string planning_group = move_group.getName();
  std::string end_effector_link = move_group.getEndEffectorLink();
  ROS_INFO_STREAM("Planning group: " << planning_group);
  ROS_INFO_STREAM("End effector link: " << end_effector_link);

• 检查Rviz中是否正确显示了末端执行器和关节模型组。

总结

这个错误通常是由于配置文件中缺少末端执行器信息，或者代码中使用了错误的关节模型组或末端执行器名称。按照上述步骤检查和修改配置文件和代码，应该可以解决问题。