如何使用RViz进行机器人路径规划的可视化？

一、环境准备

1. 安装 ROS 与相关功能包

   # 以ROS2 Humble为例
   sudo apt install ros-humble-navigation2 ros-humble-nav2-bringup
   

2. 准备机器人模型（URDF/XACRO）
   确保已定义机器人的 URDF 模型，包含传感器和关节信息。

3. 配置导航参数
   创建导航参数文件（如nav2_params.yaml），设置地图、代价地图、规划器等参数。

二、启动导航系统与 RViz

1. 启动导航栈

   ros2 launch nav2_bringup navigation_launch.py use_sim_time:=true params_file:=/path/to/nav2_params.yaml
   

2. 启动 RViz 并加载配置

   ros2 run rviz2 rviz2 -d $(ros2 pkg prefix nav2_bringup)/share/nav2_bringup/rviz/nav2_default_view.rviz
   

三、配置 RViz 显示元素