rviz中使用MarkerArray绘制地图线

最新推荐文章于 2025-06-06 13:16:11 发布
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分类专栏： ROS 文章标签： ROS rviz
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本文介绍了如何在ROS环境中利用rviz和MarkerArray来绘制地图线。首先，从csv文件中读取导航坐标数据，然后通过创建MarkerArray将地图的各个路段分开绘制，避免线段交叉错误。在rviz中配置DisplayTypes，使用Line Strip和Points类型绘制线条和点，最后在rviz中查看和验证结果。

参考内容：

1. ROS Tutorials

2. rviz - ROS Wiki

3. ROS在rviz中实时显示轨迹（nav_msgs/Path消息的使用）

4. ROS在rviz中的不同位置显示文字(visualization_msgs::MarkerArray的使用)

文章内容：

1. 读取导航坐标csv文件数据

2. 使用rviz - ros显示数据，得到MarkerArray的地图线条，即ROS数据可视化

 

一. 分析准备

1. rviz/DisplayTypes - Markers - visualization_msgs/MarkerArray的使用。

    因为依靠地图上的点连线来绘制地图，如果只使用visualization_msgs/Marker的LINE_STRIP=4，会出现地图线交叉，出现错误。所以使用visualization_msgs/MarkerArray<

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