Ros2 - Moveit2 - DeepGrasp(深度抓握)

本教程演示了如何在 MoveIt 任务构造器中使用抓握姿势检测 (GPD)和 Dex-Net 。

GPD（左）和 Dex-Net（右）用于生成拾取圆柱体的抓取姿势。

https://moveit.picknik.ai/main/_images/mtc_gpd_panda.gif

入门

如果您还没有这样做，请确保您已经完成入门指南中的步骤。

为了运行演示，需要安装其他依赖项。因此，深度抓取包位于其自己的存储库中。请参阅Deep Grasp Demo。此存储库包含有关安装、运行演示、模拟深度传感器和性能提示的详细说明。

演示将允许您在 rviz 中可视化结果，并根据需要使用 Gazebo。

概念概述

MoveIt 任务构造器包含一个DeepGraspPose生成器阶段。此阶段不直接包含 GPD 或 Dex-Net 的实现。相反