四. 运行MoveIt!

4.1 Launch Demo
现在我们可以来尝试运行moveit了！

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1	roslaunch lwr_moveit_config demo.launch

等待几秒，当看到 All is well! Everyone is happy! You can start planning now! 的时候，就代表启动成功了。我们可以看到一个Rivz窗口，左下角有一个运动规划MotionPlanning模块。

第一个进入视野的就是Planning Library, OMPL。没错，这里告诉你当前用的是OMPL运动规划算法。在中间的下来菜单里面有很多的具体算法，之后你可以尝试不同的算法，看看他们的区别。

4.2 选择目标位姿

如果如上文第二章中设置，你会在rviz主窗口中看到一个互动标记位于机械臂终端位置。移动这个标记到另外一个地方，你可以看到一个橙色的目标位姿( 每一次移动标记，就运行了一次逆运动学IK求解过程)。

 

同样的，你也可以在MotionPlanning模块下的Planning子模块写的Query子模块里面设置随机的或者预设的目标位置。

4.3 运动规划终于，到了运动规划的时候了。。在Planning子模块中单击Plan，一个运动轨迹就会出现与Rviz窗口中并循环播放。你可以在Display->MotionPlanning->Planned Path里面设置各种显示参数。

同时，在terminal里面我们可以看到一些输出

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[ INFO] [1453481861.884163555]: LBKPIECE1: Attempting to use default projection. [ INFO] [1453481861.884336258]: LBKPIECE1: Attempting to use default projection. [ INFO] [1453481861.884489778]: LBKPIECE1: Starting planning with 1 states already in datastructure [ INFO] [1453481861.884523826]: LBKPIECE1: Attempting to use default projection. [ INFO] [1453481861.884547702]: LBKPIECE1: Starting planning with 1 states already in datastructure [ INFO] [1453481861.884564358]: LBKPIECE1: Attempting to use default projection. [ INFO] [1453481861.884587404]: LBKPIECE1: Starting planning with 1 states already in datastructure [ INFO] [1453481861.884604829]: LBKPIECE1: Attempting to use default projection. [ INFO] [1453481861.884626253]: LBKPIECE1: Starting planning with 1