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RSS订阅原创 ROS——ROS与Windows上SocketTool简单实时通信
效果图ROS（noetic）工作空间：ws_moveit1.进入工作空间2.创建ROS包3.编写TCP服务器代码将代码保存至tcp_server.cpp中4.修改CMakeLists.txt在Build前加入以下代码5.编译运行（保证所有包成功被编译）6.运行TCP服务器节点在ubantu上终端运行roscore在另一个终端运行7.SocketTool（Windows端）调试打开SocketTool，选择TCP Client模式对方IP：192.168.54.89对方端口：60000。
2025-04-03 11:22:39
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原创 ROS-碰撞距离检测可视化
创建一个自定义插件，在rviz界面实时显示机械臂所有连杆与障碍物的最近距离并进行连线（红色）显示。点击publish，便会出现机械臂与障碍物最近的距离显示和一条红色的连线。目录下新建 distance_display.cpp。在Build中添加（把指定的源文件编译成可执行文件）构建空间由catkin build构建。（ROS中网格默认为1*1m的正方形）：创建的 ROS 软件包的名称。是这个软件包所依赖的其他软件包。包，在RViz中可视化距离信息。在本来的基础上进行改进。选择第一个Topic。
2025-04-01 16:04:44
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原创 ROS-网络IP改变roscore启动不了解决办法
2.设置环境变量（或者在主目录下快捷键ctr+h找到隐藏文件夹.bashrc）更换网络导致IP变化启动不了roscore。滑到最后一行发现IP不符合当前IP。4.重新启动ros,运行小乌龟成功。3.修改IP为当前IP并保存。
2025-03-31 17:25:42
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原创 ROS跨机通讯——物理机控制虚拟机ROS小乌龟
两台电脑，一台物理机上安装ubantu20.04，另一台虚拟机上安装ubantu20.04，我想让第一台电脑控制第二台电脑的ROS小乌龟进行移动（验证节点通讯）按下键盘方向键（聚焦终端窗口），观察虚拟机（被控端）乌龟是否移动。虚拟机网络模式设置为桥接网卡，名称为有WIFI的那个。虚拟机IP：192.168.127.125。物理机IP：192.168.127.89。虚拟机上启动turtlesim节点。物理机（主控端）启动键盘控制节点。确认两台电脑IP地址，终端输入。1.确保两台电脑在同一网络。
2025-03-21 22:39:39
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原创 PC端实时显示HoloLens2界面
IP地址的查看方法是，到HoloLens设备里，依次点击“设置”->“网络和Internet”->“Wi-Fi”，滑动到下面找到适配器属性，打开即可看到IP地址。依次点击“View”->“Mixed Reality Capture”，可以看到“Live Preview”，点开即可实时看到HoloLens2设备里的内容。此外，需确保HoloLens设备里“设置”->“更新和安全”->“面向开发人员”下的“使用开发人员功能”和“设备门户”已打开。1.打开浏览器，在搜索栏输入HoloLens的IP地址。
2025-03-17 11:26:16
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原创 小牛（G0红标顶配）滴滴报警限速解除（软解）
2.转动钥匙打开电源，三秒后松开绿键，再过三秒松开刹车把。1.关闭钥匙电源，同时按住绿色键和右刹车。3.连续右刹三次，按一下绿色键。
2025-03-13 09:58:48
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原创 把stp文件所有的装配体零件保存为一个stl文件
在选项设置中把导出中的stl文件中的在单一零件中保存装配体的所有零部件勾选。stp另存为stl时会出现这个文件数量太大的问题。
2025-03-12 10:32:38
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原创 听学术海报讲座（笔记）
4.生活中平时多拍并且多角度地拍与科研相关的图。3.类似的关系图、工程实践图要都有。2.画图要理论与实践相结合。1.写东西图一定要多点。
2025-03-12 10:19:02
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原创 控制库卡机械臂循环运动
调节拨杆，使机械臂处于AUTO模式，返回导航器，选定程序，按下启动键，机械臂开始自动循环运动。返回导航器，选定程序，按住使能键并一直按住启动键，机械臂开始循环运动。编写程序，LOOP----END LOOP是循环指令，之间的是循环体。选定某一项目程序模板，新建一个示例程序。打开示教器切换到管理员模式。启动库卡机械臂控制柜。
2025-03-07 19:47:22
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原创 机器人组成
机器人的控制系统需要基于处理器实现，一般常用的有ARM、x86等架构的处理器，其性能不同，可根据机器人的应用选择。在处理器上，控制系统需要完成机器人的算法处理、关节控制、人机交互等丰富的功能。驱动系统负责驱动执行机构，将控制系统下达的命令转换成执行机构需要的信号。不同的执行机构所使用的驱动系统也不相同，如直流电机采用较为简单的PWM驱动板。内部传感系统包括常用的里程计。机器人是一个机电一体化的设备，从控制角度来看，机器人系统可以分为四大部分，分别是执行机构、驱动系统、传感系统和控制系统，如图所示。
2025-03-07 14:01:28
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原创 Ros系统中moveit配置机械臂并用Rivz进行功能包可视化
是为了设置必要的环境变量，启用 ROS 功能，并确保工作空间的一致性，从而为启动 MoveIt!（cakin是ros中用于构建和管理软件包的构建系统，执行这两行代码是为了正确配置和构建 ROS 工作空间以及相关的机械臂支持包。包，会将包中的源代码编译成可执行文件和库文件，并将这些文件安装到工作空间的。消极关节就是不用运动的关节，这个机械臂的关节都要运动，因此不用设置。用于连接机械臂和world，关节可以上固定的，也可以是移动的。目录用于存放 ROS 软件包的源代码，目录用于存放构建过程中的中间文件，
2025-03-06 21:54:23
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原创 下载virtualbox、ubantu并在上面安装ros1(noetic)，再安装moveit——总结
6.安装依赖 sudo apt install python3-rosdep sudo apt install python3-rosinstall sudo apt install python3-rosinstall-generator sudo apt install python3-wstool sudo apt install build-essential。1. 更换清华源，加速镜像下载 https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/help/ubuntu/
2025-03-03 09:37:00
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原创 如何检验是否成功安装上ROS（小乌龟仿真）
在ubantu系统上ctr+alt+T打开一个终端，输入。出现小乌龟就证明安装成功。再打开另一个终端，输入。
2025-03-01 19:06:39
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原创 SolidWorks学习1
4.爆炸视图的制作：先点击爆炸视图，然后将某个零件拖到某个位置点击完成步骤1，再进行步骤2的操作，最后完成。（2）参考几何体——基准面——第一参考选曲线的一个端点，第二参考选路径曲线——创建一基准平面。alt+鼠标滚轮——以垂直于当前视图平面并通过对象中心的直线为旋转轴，旋转视图。5.使用鼠标左键选中模型一条边，再按住滚轮移动光标——可以绕此边线旋转视图；直线绘制——按照原方向迂回到拖出前的那个点，再拖到直线外部，可绘制圆弧。6.给模型以斑马线效果：视图——显示——斑马线。ctrl+鼠标滚轮——平移视图。
2024-02-14 13:58:40
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原创 c++类 求长方体面积和体积
3.分别用全局函数和成员函数判断两个立方体是否相等。（bool可以作为函数的类型，返回值为1或者0）1.设计立方体的类（Cube）2.求出立方体的面积和体积。
2024-02-07 22:01:01
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原创 2023.10.15 学MATLAB
subplot(m,n,p)--------输入参量m,n指令将当前图形窗口划分成m*n个子区域，每个子区域单独绘图，输入参量P指定当前正在进行操作的绘图区域的索引。plot(X,Y,'b-'),hold off %绘制拟合曲线图。hold on--------打开图形保持功能，此调用后面所有绘制的图形都会添加到当前图形窗口中。2e-4------------------------2*10的-4次方。
2023-10-15 21:26:47
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原创 ANSYS学习
五种载荷类型：1.自由度约束：指定自由度（DOF）的值，如应力分析中的位移，热分析中的温度等；2.集中载荷：点载荷，如力或热流率；（主要功能是生成有限元模型，主要包括节点、单元和材料属性等的定义）2.求解：施加载荷，求解；单独指定材料性质：preprocessor（预处理）——Material Props（材料工具）——Material Models（材料模型）定义单元类型：preprocessor（预处理）——Element（元素）——type——Add/Edit/Delete。ANSYS不能自动保存。
2023-09-14 17:58:51
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空空如也
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