MoveGroupInterface功能

最新推荐文章于 2025-01-03 18:22:35 发布

原创

最新推荐文章于 2025-01-03 18:22:35 发布 · 951 阅读

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CC 4.0 BY-SA版权

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#人工智能 #算法 #计算机视觉

关节运动

给定一个目标关节值，将机械臂运动到这一个目标：

moveit::planning_interface::MoveGroupInterface move_group(groupName);
move_group.setJointValueTarget(target_position);
moveit::planning_interface::MoveGroupInterface::Plan my_plan;
bool success=(move_group.plan(my_plan)==moveit::planning_interface::MoveitErrorCode::SUCCESS);
if(success)
    move_group.move();

Pose运动

运动到一个给定的目标Pose。若未指定末端执行器的link，则使用默认的末端执行器link，即该group的最后一个link。

moveit::planning_interface::MoveGroupInterface move_group(groupName);
move_group.setPoseTarget(target_pose, end_effector_link="");
moveit::planning_interface::MoveGroupInterface::Plan my_plan;
bool success=(move_group.plan(my_plan)==moveit::planning_interface::MoveitErrorCode::SUCCESS);
if(success)
    move_group.move();

具有约束的路径规划

在进行路径规划时，可以为某个link或joint设置如下约束：

JointConstraint，设置一个关节的位置约束，也就是说在规划时，必须使该关节经过该位置。