Move Group C++ Interface

demo测试

分别在两个 shell 中依次运行 launch 文件，观看演示教程

roslaunch panda_moveit_config demo.launch
roslaunch moveit_tutorials move_group_interface_tutorial.launch

完整代码

完整的cpp代码在https://github.com/ros-planning/moveit_tutorials/blob/master/doc/move_group_interface/src/move_group_interface_tutorial.cpp中查看，接下来将会逐步分析各项代码的功能。

1.设置 Setup

moveit 操作一组称为 planning groups 的关节，将他们储存在 JointModelGroup 对象中。在 moveit 中，planning group 和 joint model group 可交换使用。

//定义 PLANNING_GROUP 名称为 panda_arm
static const std::string PLANNING_GROUP = "panda_arm";

使用想要控制或规划的 planning group 来设置 MoveGroupInterface 类。

moveit::planning_interface::MoveGroupInterface move_group_interface(PLANNING_GROUP); 

在 virtual world 场景中，使用 PlanningSceneInterface 类来添加或移除碰撞（collision）对象

moveit::planning_interface::PlanningSceneInterface planning_scene_interface;   

定义指针 joint_model_group ，经常用于指向 planning group 以提高性能。

const moveit::core::JointModelGroup* joint_model_group =
    move_group_interface.getCurrentState()->getJointModelGroup(PLANNING_GROUP);

2.可视化 Visualization

API手册：

http://docs.ros.org/en/kinetic/api/moveit_visual_tools/html/classmoveit__visual__tools_1_1MoveItVisualTools.html

http://docs.ros.org/en/kinetic/api/rviz_visual_tools/html/classrviz__visual__tools_1_1RvizVisualTools.html

MoveItVisua