Moveit!中move_group的运动规划C++接口move_group_interface详解

大多数文章介绍move_group_interface都停留在对其成员函数的使用，plan()、execute()、move()等，但对其内部结构流程探究的很少。move_group_interface是Action的消息机制，并连接ompl库进行的运动规划和轨迹生成。下面来对move_group_interface中的plan()函数做深入了解，并借此学习Moveit!的Action。

1、move_group简介

move_group是Moveit!的核心组件，综合机器人的各独立组件，为用户提供一系列的动作指令和服务。
其中用户接口move_group_interface.cpp是C++的程序接口。moveit_commander.py是为Python提供的API 。GUI是rviz的插件，三种接口都一样，可以布置场景，设置碰撞，指定目标点等操作。
ROS参数服务器为move_group提供三种信息，URDF是机器人模型描述，SRDF是模型描述信息，Config是机器人配置的关节限位，运动学插件和运动规划插件等。
move_group和机器人之间的通讯通过Action和Topic。话题通讯很简单不再说明，下面简单介绍动作的通讯。

2、Action简单学习

2.1、action消息定义

Action是一种类似Service的问答通讯机制，不过Action带有连续反馈，可以在执行过程中反馈任务进度，也可中途中止任务。action通过*.action文件定义，格式如下：

int Goal //定义Action的目标
---
char Feedback //定义Action的反馈
---
bool Result //定义Action的结果

将其命名为text.action并链接编译后，会生成一系列.msg文件。

2.2、action使用：客户端

客户端用于发出action的目标，接收反馈和最终结果。

#include <actionlib/client/simple_action_client.h>
#include <ros/ros.h>
#include "move_msgs/text.h"
typedef actionlib::SimpleActionClient<moveit_msgs::text> Client;
void donecb (const moveit_msgs::textGoalState& state,
						const moveit_msgs::textResultConstPtr& re)
{
   
	ROS_INFO("Finish!");
	ros::shutdown();
}
void activecb()
{
   
	ROS_INFO("Start")
}
void feedbackcd (const moveit_msgs::textConstPtr& fb)
{
   
	ROS_INFO("feedback is %c", fb->feedback);
}
int main (int argc, char ** argv)
{
   
	ros::init(argc, argv, "text_client");
	//定义客户端
	Client client("text", true);
	//等待服务器连接
	client.waitForServer();
	//定义目标变量
	moveit_msgs::textGoal goal;
	//填充目标信息
	goal.Goal = 111;
	//发送目标消息至服务端，并设置三个回调函数
	client.sendGoal(goal, &donecb, &actioncb, &feedbackcb);
	ros::spin();
	return 0;
}

2.3、action使用：服务端

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