ros::spin() 或 ros::spinOnce(),ros消息队列理解-优快云博客

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本文详细探讨了ROS中的ros::spin()和ros::spinOnce()的区别，以及ROS消息队列的工作原理。ros::spin()会阻塞直到程序结束，而ros::spinOnce()仅执行一次回调后继续执行后续代码。通过实验展示了消息队列的缓冲和处理情况，强调了长时间回调可能导致的数据丢失问题，提醒在设计消息处理时需注意回调函数的执行时间。

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学习ROS中曾经不止一次困惑ros::spin() 或 ros::spinOnce()的区别，现在回过头看却是很简单。另外ros消息队列之前也是迷迷糊糊，这次做个实验总结。

一、ros::spin() 或 ros::spinOnce()

这两个都是叫作ROS消息回调处理函数，两者区别在于前者调用后不会再返回，也就是你的主程序到这儿就不往下执行了，而后者在调用后还可以继续执行之后的程序。
不知道你们怎么样，我看到这当时觉得懂了，却一直很心虚的。实际理解是：

ros::spin()不会放在循环中，程序执行到这之后不会跳出来，永远执行消息的回调函数！
ros::spinOnce() 绝大多数会在循环里面，然后返回，跳转到下一条语句！
一次 ros::spinOnce()会执行完所有消息队列中的消息！进入它时，会有个当前消息计数假设当前 5次，它会就会执行 5次消息回调函数。至于消息内容具体就看消息队列的大小，和处理速度了，具体看二、Ros消息队列。

二、Ros消息队列

消息队列到底是怎么样的，做个实验：
talker.cpp

//talker node
/*
 * @Descripttion: 
 * @version: 
 * @Author: wjh 
 * @Date: 2021-06-26 10:45:46
 * @LastEditors: Wen JiaHao
 * @LastEditTime: 2021-12-06 15:33:24
 */
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"
#include <ros/console.h>
#include <sstream>

int main(int argc, char **argv)
{
   
  ros::init(argc, argv, "talker");
  ros::NodeHandle n;
  ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter1", 10);
  ros::Publisher chatter_pub2 = n.advertise<std_msgs::String>