ROS学习记录第一天

一，在vm虚拟机上安装Ubuntu

需要注意的是：Ubuntu20.04.2的安装本身没有难度，但安装tools后仍然无法从Windows复制文件到虚拟机，只好选择使用共享文件，记得将Windows下的share的文件夹设置为共享。

二，ROS是什么？

简单来说ROS是一个适用于机器人的开源的元操作系统。

三，安装ROS

进入ROS wiki，在http://wiki.ros.org/ROS/Installation选择适合自己的版本，本人使用Ubuntu20，所以选择安装ROS Noetic Ninjemys。根据网站的安装步骤开始安装：

以下命令皆在终端输入

（1）设置电脑以安装来自packages.ros.org的软件：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

注：（a）前面安装Ubuntu的时候记得在软件更新界面将软件源改为国内的阿里，清华等软件源。

（b）下载过程中若出现网络问题，可尝试使用手机热点下载。

（2）设置密钥：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

（3）开始安装：

安装前确保软件包索引是最新的

sudo apt update

安装完整桌面版

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

（4）设置环境

设置source脚本

source /opt/ros/noetic/setup.bash

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安装完成，输入下面的指令查看是否成功安装

roscore //启动ROS Master

（5）打开小海龟，开启ROS学习旅程

输入roscore后，再打开一个终端，输入命令启动小海龟仿真器

rosrun turtlesim turtlesim_node 

再打开一个终端，输入命令启动海龟控制节点

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

如果前面安装步骤没有出错，则会出现一个使用方向键控制的小海龟。

第一天学习结束。

四，学习计划

（1）继续学习ROS

（2）学习Python

（3）熟悉Linux系统基本操作

五，参考资料

（1）ROS WIKI

（3）ROS入门课 古月居