获取ROS的全局和局部启动参数

幻想彩虹

于 2023-10-08 01:01:47 发布

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文章标签： Ros

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/XjmuAngular/article/details/133663140

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ROS启动参数分为全局和局部，用于配置节点行为。本文通过代码示例展示了如何获取这些参数，包括初始化ROS节点、使用函数获取参数值，并提供设置参数值的命令行指令，帮助开发者实现节点的灵活配置。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

在ROS（机器人操作系统）中，启动参数是在启动过程中传递给节点的配置选项。全局启动参数对所有节点都可用，而局部启动参数仅对特定节点有效。通过使用这些参数，我们可以更改节点的行为，例如设置节点的名称、话题名称、频率等。

下面是一个示例代码，演示如何获取全局和局部启动参数：

import rospy

# 初始化ROS节点
rospy.init_node('parameter_example')

# 获取全局参数
global_param = rospy.get_param('~global_param'

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