获取ROS的全局和局部启动参数

最新推荐文章于 2025-06-05 21:05:21 发布
最新推荐文章于 2025-06-05 21:05:21 发布
阅读量241 收藏
点赞数 2
CC 4.0 BY-SA版权
文章标签： Ros
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/XjmuAngular/article/details/133663140
Ros 专栏收录该内容
44 篇文章 ¥59.90 ¥99.00
订阅专栏
ROS启动参数分为全局和局部，用于配置节点行为。本文通过代码示例展示了如何获取这些参数，包括初始化ROS节点、使用函数获取参数值，并提供设置参数值的命令行指令，帮助开发者实现节点的灵活配置。

在ROS（机器人操作系统）中，启动参数是在启动过程中传递给节点的配置选项。全局启动参数对所有节点都可用，而局部启动参数仅对特定节点有效。通过使用这些参数，我们可以更改节点的行为，例如设置节点的名称、话题名称、频率等。

下面是一个示例代码，演示如何获取全局和局部启动参数：

import rospy

# 初始化ROS节点
rospy.init_node('parameter_example')

# 获取全局参数
global_param = rospy.get_param('~global_param', 'default_value'</
了解本专栏 订阅专栏 解锁全文
ROS局部路径规划器插件teb_local_planner流程梳理（上）
慕羽★的博客
08-18 4849
在我之前的文章《ROS导航包Navigation中的 Movebase节点路径规划相关流程梳理》中已经介绍过Move_base节点调用局部路径规划器插件的接口函数是computeVelocityCommands，接下来，我们就从这个函数入手梳理一下teb_local_planner功能包的工作流程。
ros中实现全局/局部避障算法的添加与rviz中规划路径的显示（上）
Aurora_77777的博客
02-12 7548
最近在做ros相关的作业，故写下本文留做参考以便日后再次使用或理解，如有错漏之处敬请指出！所用的全局避障（路径规划）算法为A*，局部避障（路径规划）算法为DWA。 本文主要介绍DWA算法的添加和应用（因为A*还没做…）
hualinux ros 1.16：RouterOS脚本（六）：变量
hualinux（阿华的linux）
11-25 1672
继续讲ros脚本基础，此章讲ros变量。在ros中变量只有2种，全局变量和本地变量（一般开发中喜欢称局部变量）。 一、前言 在《RouterOS脚本（三）：命令行结构》中的“命令行语法”中提到前缀有2种，斜杠"/"或冒号":"。 斜杠现在大家都可以知道怎么使用了吧，表示命令路径的，而“:”一般表示非命令路径的，比如变量、条件、循环语句等，脚本用得比较多。 和其它语言一样，一般都有全局变量和局部变量，在ros中没有静态变量。毕竟 ros的脚本并不像其它专业脚本语言，如javaScript、p...
Mikrotik ROS脚本语法入门
10-01
主要介绍了Mikrotik ROS脚本语法入门,需要的朋友可以参考下
hualinux ros 1.13：RouterOS脚本（三）：命令行结构
hualinux（阿华的linux）
11-23 1569
本章开始讲ros的脚本语法，主要是根据ros wiki文档脚本部分进行讲解。 本章讲ros的基础语法，命令行结构。后面几章讲解ros脚本的都是基于《RouterOS脚本实验实例pppoe配置》基础上进行讲解的 一、命令行语法 1.1命令行语法 RouterOS控制台是使用下面的命令语法： [前缀] [路径] 命令 [未命名参数] [参数=[值]] .. [参数=[值]] [前缀 ] – 如果命令是ICE或者路径通过":”或者"”字符表示[路径]–得到操作菜单的路径 [路径 ...
ROS中使用rqt_plot快速实现数据可视化
qq_48922607的博客
07-29 1146
ROS中使用rqt_plot快速实现数据可视化
ROS自学笔记二十五：导航中目标点与路径规划消息
m0_71721954的博客
10-31 794
在ROS导航中，目标点与路径规划消息通常使用 geometry_msgs/PoseStamped来描述目标点的位置以及使用 nav_msgs/Path 来描述规划路径。
ROS2--自定义全局和局部规划器
weixin_52626887的博客
06-05 2384
介绍了在ROS2 Humble环境下为TurtleBot3机器人配置Nav2自定义规划器的方法。首先解析了Nav2框架中全局规划器（负责静态路径规划）和局部规划器（负责动态避障）的工作原理及插件机制。随后提供了完整的实现流程，包括创建ROS2功能包、编写基于直线路径的简单全局规划器和恒定速度的局部规划器示例代码、注册插件以及修改参数配置文件。
精选资源
ROS命名空间 和 参数加载
01-20
这使得节点可以有自己的局部参数，而不会与全局或其他节点的参数混淆。 **参数（Parameter）**： ROS参数系统提供了一种集中存储和管理配置参数的方式。参数服务器是ROS中存储和检索参数的地方。参数可以是任何类型...
ROS基础：获取全局与局部launch Parameter
qq_39734379的博客
06-01 702
在launch 参数配置中，分为有全局参数和局部参数(私有参数)，两者参数的获取是不同的，参数示例如下： <launch> <!-- 全局参数 --> <param name="param1" value="1"/> <param name="param2" type="string" value="Hello param...
roslaunch文件中的局部参数与全局参数
danwuxie的博客
12-19 2409
原文：https://blog.youkuaiyun.com/shijinqiao/article/details/50450844    最近在看在C++中用roslaunch加载参数， 为了讲解清楚下面给出一些例子. Node Handles 首先，来看两种不同的创建方式： ros::NodeHandle n;  ros::NodeHandle nh(“~”); 波浪符代表节点句柄的命名空间，...
roslaunch文件中的局部参数与全局参数（转载）
xiongmingkang的博客
03-05 2500
本文参考 https://blog.youkuaiyun.com/shijinqiao/article/details/50450844 本文介绍ros中roslaunch文件的局部参数与全局参数的使用。 launch文件 &lt;launch&gt; &lt;param name="serial" value="5" /&gt; &lt;node name="main_pub" pkg="my_p.
JAVA毕业设计含文档和代码springboot凉州区助农惠农服务平台
11-30
JAVA毕业设计含文档和代码springboot凉州区助农惠农服务平台
【四轴飞行器的位移控制】控制四轴飞行器的姿态和位置设计内环和外环PID控制回路（Simulink仿真实现）
11-30
【四轴飞行器的位移控制】控制四轴飞行器的姿态和位置设计内环和外环PID控制回路（Simulink仿真实现）内容概要：本文围绕四轴飞行器的位移控制展开，重点介绍如何通过设计内环和外环PID控制回路来实现对其姿态和位置的精确控制。外环负责根据期望位移生成姿态指令，内环则依据这些指令调节飞行器的实际姿态，从而实现稳定的位置跟踪。整个控制系统在Simulink环境中进行建模与仿真，便于验证控制策略的有效性与鲁棒性。文中详细阐述了四轴飞行器的动力学模型、控制结构设计原理以及PID参数整定方法，帮助读者深入理解飞行器控制的核心机制。; 适合人群：具备自动控制理论基础和Simulink仿真经验的高校学生、科研人员及从事无人机控制开发的工程师。; 使用场景及目标：①用于教学实践中帮助学生掌握多变量控制系统的设计方法；②为无人机姿态与位置控制系统的开发提供可复现的仿真框架；③支持进一步研究高级控制算法（如串级控制、自适应控制）在飞行器中的应用。; 阅读建议：建议读者结合Simulink模型同步操作，动手调试PID参数以观察系统响应变化，加深对内外环协同控制机制的理解，并可在此基础上拓展为非线性或智能控制策略的研究。
【嵌入式开发】Rust与C++互操作技术指南：基于FFI与bindgen的混合编程及渐进式迁移方案设计
11-30
内容概要：本文是一份关于在嵌入式环境中实现Rust与C++互操作的工程实践指南，系统介绍了如何将Rust逐步集成到现有的C/C++驱动框架中。内容涵盖互操作机制（如FFI、extern "C"、bindgen工具）、构建系统集成（Cargo与Make/CMake等）、内存与所有权管理、中断处理、调试测试流程及性能优化，并提供完整的实战案例——用Rust实现I2C传感器驱动并集成到C项目中。文章强调安全性、兼容性和渐进式迁移策略，附有大量可运行代码和常见问题解决方案。; 适合人群：具备一定嵌入式开发经验，熟悉C/C++，并希望引入Rust提升代码安全性的中高级工程师或技术团队；适合正在考虑语言迁移或模块重构的开发者； 使用场景及目标：①在现有C/C++项目中安全嵌入Rust模块，降低内存安全隐患；②实现高效跨语言调用，优化关键组件的可靠性与维护性；③通过bindgen自动化绑定、联合构建与调试，完成实际驱动开发与性能验证； 阅读建议：建议结合示例代码动手实践，重点关注FFI边界设计、内存安全规则和构建脚本配置，在真实嵌入式平台上进行调试与测试以掌握全流程。
zhongyanghan_Risk-prediction-of-credit-card-transaction-fraud-based-on-L
11-30
zhongyanghan_Risk-prediction-of-credit-card-transaction-fraud-based-on-L
Garfield-0927_JavaExperiment_34704_1763630740306.zip
11-30
Garfield-0927_JavaExperiment_34704_1763630740306
HEVC基本原理，变换、量化、熵编码、帧内预测、帧间预测以及环路滤波等模块 在HEVC中，几乎每个模块都引入了新的编码技术
最新发布
11-30
编码原理解析清楚，HEVC基本原理，变换、量化、熵编码、帧内预测、帧间预测以及环路滤波等模块。在HEVC中，几乎每个模块都引入了新的编码技术
全局路径规划 局部动态避障ros仿真
06-19
### ROS 全局路径规划与局部动态避障的仿真实现 在 ROS 中，全局路径规划和局部动态避障是机器人导航系统的核心功能。以下将详细介绍如何结合 ROS2 和 Nav2 实现自定义的全局路径规划器与局部动态避障，并提供一个基于 TurtleBot3 和 Gazebo 的仿真示例。 #### 1. 全局路径规划 全局路径规划通常使用 A*、Dijkstra 或 D* 等算法生成从起点到目标点的最优路径。在 ROS2 中，Nav2 提供了默认的全局规划器（如 `NavFnPlanner`），但也可以通过插件机制导入自定义的全局规划器。 - **步骤**：创建一个继承自 `nav2_core::GlobalPlanner` 的类[^1]。 - **配置文件**：在参数文件中指定自定义全局规划器的类型。例如： ```yaml global_costmap: global_frame: map robot_base_frame: base_footprint plugins: - {name: custom_global_planner, type: "custom_package::CustomGlobalPlanner"} ``` #### 2. 局部动态避障 局部动态避障主要依赖于局部成本图和动态窗口算法（DWA）或时间弹性带（TEB）。Nav2 提供了默认的局部规划器（如 `DWBLocalPlanner`），同样可以通过插件机制替换为自定义的局部规划器。 - **步骤**：创建一个继承自 `nav2_core::LocalPlanner` 的类[^1]。 - **配置文件**：在参数文件中指定自定义局部规划器的类型。例如： ```yaml local_costmap: local_frame: odom robot_base_frame: base_footprint plugins: - {name: custom_local_planner, type: "custom_package::CustomLocalPlanner"} ``` #### 3. 仿真环境搭建 以 TurtleBot3 和 Gazebo 为例，以下是实现全局路径规划与局部动态避障仿真的具体方法： - **启动仿真环境**： ```bash ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py ``` - **启动 Nav2 导航栈**： ```bash ros2 launch nav2_bringup bringup_launch.py map:=<path_to_map> params_file:=<path_to_params> ``` - **自定义规划器集成**：确保自定义规划器的插件库已正确编译并加载到环境中[^1]。 #### 4. 示例代码 以下是一个简单的自定义全局规划器的实现示例： ```cpp #include <nav2_core/global_planner.hpp> #include <geometry_msgs/msg/pose_stamped.hpp> namespace custom_package { class CustomGlobalPlanner : public nav2_core::GlobalPlanner { public: CustomGlobalPlanner() = default; ~CustomGlobalPlanner() override = default; void initialize(const std::string & name, const rclcpp::Node::SharedPtr & node, const std::shared_ptr<nav2_costmap_2d::Costmap2DROS> & costmap_ros) override { // 初始化逻辑 } nav_msgs::msg::Path createPlan(const geometry_msgs::msg::PoseStamped & start, const geometry_msgs::msg::PoseStamped & goal) override { // 自定义路径规划逻辑 nav_msgs::msg::Path path; return path; } }; } // namespace custom_package ``` #### 5. 探索算法补充 如果需要实现自主探索功能，可以参考 `explore_lite` 包。该包通过订阅
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值