ROS Callbacks and Spinning: ros::spin(), ros::spinOnce 与 ros::MultiThreadedSpinner,ros::AsyncSpinner

http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/Callbacks%20and%20Spinning

单线程回调函数 ros::spin() 与 ros::spinOnce()

这俩兄弟学名叫ROS消息回调处理函数。它俩通常会出现在ROS的主循环中，程序需要不断调用ros::spin() 或 ros::spinOnce()，两者区别在于前者调用后不会再返回，也就是你的主程序到这儿就不往下执行了，而后者在调用后还可以继续执行之后的程序。

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
 
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
   
    ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}
 
 
int main(int argc, char **argv)
{
   
    ros:</