ROS动态调节参数

最新推荐文章于 2025-05-09 16:48:06 发布
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本文详细介绍如何在ROS中使用dynamic_reconfigure进行动态参数调整，包括客户端和服务端的C++及Python实现，适合ROS初学者和进阶者学习。

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ROS学习（26）动态参数配置
韩若熙的博客
06-28 3460
  之前的学习中，曾了解过ROS参数服务器的通信机制，如果Listenner不主动查询参数值，就无法获取Talker是否已经向Master更新了参数值。   很多情况下，我们需要动态的更新参数，比如参数调试等，ROS提供了dynamic_reconfigure功能包，实现动态参数配置。   ROS的动态参数修改采用C/S架构，在运行过程中，客户端修改参数后不需要重启，而是向服务器发送请求；服务器通过回调函数确认，即可完成参数的动态配置。创建名为dynamic_tutorials的功能包，命令如下： 2、创建
ROS动态参数调节
m0_49586319的博客
06-25 472
ROS动态参数调整
ROS动态参数设置 dynamic reconfigure
WangQiang319670的博客
01-17 3697
在调试程序时， 为了能够方便的更改参数，可以运行 rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure 为了将参数加入其中，一般步骤如下： 1. 创建配置文件cfg/Tutorials.cfg #!/usr/bin/env python PACKAGE = "dynamic_tutorials" from dynamic_reconfigure.parameter
ROS动态参数 - dynamic reconfigure 动态配置参数
最新发布
weixin_47702917的博客
05-09 831
动态参数与普通参数的主要区别在于其修改时机和灵活性。普通参数（静态参数）只能在节点启动时通过launch文件或命令行设置，一旦节点运行，参数值无法动态修改，必须重启节点才能生效。而动态参数允许在节点运行过程中实时调整，无需重启，适用于需要频繁调整的场景，如机器人标定或导航参数调整。动态参数通过dynamic_reconfigure库实现，采用C/S架构，服务端集成动态参数服务器，客户端通过服务调用或可视化工具发送参数修改请求。动态参数的生命周期与节点绑定，节点关闭后参数自动销毁，增强了节点的封装性和独立性。
ROS动态参数设置
一抹烟霞的博客
03-28 1030
通常，调试时(尤其是在导航及建图应用中)需要经常修改程序中的参数值，这时无论是修改命令行，还是编写固定修改参数的可执行文件，都无法满足要求。ROS为我们提供了动态参数设置的机制，接下来我们将练习编写具备动态参数设置功能的可执行文件。创建cfg文件： 创建动态参数ROS包book_dynamic_ param, 加入依赖项roscpp,rospy,dynamic_reconfigure。 ...
ROS关于动态参数配置——dynamic reconfigure
GMeng_ROBOT的博客
12-17 907
动态参数配置参考网址 参考上述文献，可以通过gui对ros中的相关参数进行修改。
ROS使用动态参数
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我要和你讲道理的博客
01-22 1万+
在ROS系统中实现某个功能时，时常需要外部动态调整参数。例如控制中PID参数的调节，或者需要查看机器人在不同参数下 的性能表现，此时外部参数的动态调节显得极其便利。在ROS中可以通过动态参数功能来实现。接下讲解ROS中动态参数的应用。 1. 创建cfg文件  roscd ROS_Test1  mkdir cfg  vim ROS_Test1_cfg.cfg  编辑内容如下所示：
ROS 的动态参数设置
qq_41968210的博客
03-10 1723
动态参数在 C++ 或 Python 中通过配置文件定义。配置文件描述了参数的名称、类型、描述、默认值、最小值和最大值等信息。这是最重要的。
ROS2工程实践之参数处理技巧
生活不止眼前的苟且
06-06 503
在ROS2中，我选择了通过节点参数来进行这些参数的封装。当然，仅仅有硬件是不够的，为了能够在ROS2中获取图像，并结合小鱼之前开发的yolov5_ros2开源库进行目标检测等任务，小鱼还为这个摄像头编写了一个配套的ROS2驱动。当参数的值发生改变时，ROS2会自动调用这个回调函数，并将改变后的参数作为参数传入。在这个回调函数中，首先遍历了所有改变的参数，获取了它们的新值，并执行了相应的处理逻辑（例如，调用。使用这个函数，我可以为每个参数指定一个合适的范围，并确保用户在设置参数时不会超出这个范围。
幻宇树莓派麦克纳姆轮小车：ROS层PID参数可视化调节
weixin_42591529
12-26 1611
1、ssh连接机器人 sudo ssh huike@192.168.12.1 2、挂载 huike： sudo /etc/init.d/nfs-kernel-server restart ubuntu： sudo mount -t nfs 192.168.12.1:/home/huike/robot_ws /mnt 3、启动小车 roslaunch huanyu_robot_start Huanyu_robot_start.launch 4、启动手柄 roslaunch huanyu_joy huan
ROS 2 中的动态配置参数
qq_63871189的博客
11-13 1053
在 ROS 2 中实现类似的动态参数调整功能，使用参数服务器是一种常见的做法。声明参数：使用来声明节点的参数。处理参数更新：通过注册回调函数，处理参数的更新。更新参数：通过参数客户端（例如rclpy中的）或命令行工具（如）来动态修改参数。这种方式非常灵活，可以让您在节点运行时动态地调整控制参数、阈值等，而无需重新启动节点，非常适合机器人应用中的实时调节。
ROS2官网教程学习笔记理解ROS2参数服务器篇
01-06
ROS2官网教程学习笔记理解ROS2参数服务器篇背景准备条件学习内容1. 运行节点2. ros2 param list3. ros2 param get4. ros2 param set5. ros2 param dump6. Load parameter file总结 学习目标：了解如何获得、设置、保存修改参数 背景 参数是节点的配置参数值。你可以认为参数是节点配置的一部分。参数为整数，浮点数，布尔值，字符串和列表。在ROS2中，每个节点都有自己的参数。所有参数都是可动态重新配置的，并且是基于ROS2服务构建的。 准备条件 需要Turtlesim 学习内容 1. 运行节点 和之前一样启动两个
机器人操作系统ROS之调参手册
08-27
全国大学生智能车竞赛-室外光电组ROS智能车 里面包含了一些大牛关于ROS如何调参的想法以及思路，不管对于比赛还是学习都是一份不错的参考资料~
ROS 实时修改动态参数的方法
jucat的博客
03-14 1369
ROS 修改动态参数的方法
ROS/ROS2动态参数使用和踩坑记录
菜狗的博客
10-16 826
ROS/ROS2动态参数使用和踩坑记录
ROS2 C++ 调参——( 2 ) 使用 rqt 插件 Dynamic Reconfigure 及 动态参数
2203_76027118的博客
03-15 2578
ROS2 CPP 动态调参 Dynamic Reconfigure
ROS 2 参数使用
weixin_44318762的博客
08-12 1039
ROS 2 (Robot Operating System 2) 是一个为机器人开发提供支持的开源框架。它继承了 ROS 1 的优点，并且在架构上做了许多改进以支持分布式系统、实时性、安全性等要求。ROS 2 中的参数是用于配置节点行为的关键部分，允许我们动态调整和控制机器人系统的运行方式。在这篇文章中，我们将探讨如何在 ROS 2 中使用 C++ 处理参数，详细讲解参数的声明、获取、设置以及使用场景。ROS 2 参数是一种键值对，键是参数的名称，值是对应的数据。配置节点行为。
加班到夜里的小鱼告诉你如何通过参数把乌龟模拟器变绿
生活不止眼前的苟且
09-07 791
大家好，我是爱吃瓜皮的小鱼。今天一不小心加班加到了11点，幸亏周末努力搞了存货，今天就介绍一下ROS2的参数，并且带你一起动手把乌龟模拟器搞绿~ 1. 参数背景 前面章节中，我们动手创建了ROS2镇子和几个村庄。其中作家李四一名灵魂写手，《艳娘传奇》更新速度牵着着很多村民的心。 李四写小说的速度是在我们创建李四的时候，所使用的timer周期决定的，不知道你还记不记得下面这一段代码： timer_period = 1 #李四的手速，每1s写一段话，够不够快 self.timer = self.create_
PIBOT移植ROS2记录(5)-参数及动态设置
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05-04 1515
1. pid参数调节的topic 1.1 移植 pid的输入输出作为topic分别输出，这个只需要创建一个int类型的pub即可 void BaseDriver::init_pid_debug() { if (config_.out_pid_debug_enable) { const char* input_topic_name[MAX_MOTOR_COUNT] = {"motor1_input", "motor2_input", "motor3_input", "motor4_input"};
ros2节点的参数配置
02-19
### 如何配置ROS2节点的参数 在ROS 2中，有多种方式可以配置节点的参数。以下是几种常见的方法： #### 使用命令行设置参数 可以直接通过`ros2 param set`命令来动态修改正在运行中的节点参数。例如，如果有一个名为`turtlesim_node`的节点，并希望更改背景颜色为蓝色，则可以通过如下命令实现[^3]。 ```bash ros2 param set /turtlesim background_b 255 ``` 这里的`background_b`代表背景色的蓝分量值，在0到255之间取整数。 #### 配置文件加载参数 另一种常用的方法是利用YAML格式的配置文件来预先定义一组参数并将其应用于启动时的一个或多个节点。创建一个`.yaml`文件用于存储所需调整的各项参数设定。下面是一个简单的例子展示如何指定`turtlesim_node`的一些初始参数。 ```yaml /turtlesim: ros__parameters: background_r: 87 background_g: 94 background_b: 255 ``` 保存上述内容至某个路径下的`params.yaml`文件之后，可以在启动该节点的时候通过命令行传递这个配置文件作为输入源之一。 ```bash ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args -p __params:=<path_to_params_file>/params.yaml ``` #### 动态重配服务(Dynamic Reconfigure) 虽然这项功能并非原生支持于所有类型的节点内，但对于那些实现了相应接口的服务端而言，仍然能够借助客户端库提供的API来进行交互式的在线调节操作。不过需要注意的是，这属于较为高级的应用场景，在常规开发过程中较少涉及。
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