ROS关于动态参数配置——dynamic reconfigure

最新推荐文章于 2025-05-09 16:48:06 发布
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参考： ROS学习之路07：编写动态重配置(dynamic_reconfigure)参数的节点 https://blog.youkuaiyun.com/l1216766050/article/details/79575423 ROS使用动态参数 https://blog.youkuaiyun.com/qq_31356389/article/details/79131175 ROS动态调参(dynamic rec...
ROS使用动态参数
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在ROS系统中实现某个功能时，时常需要外部动态调整参数。例如控制中PID参数的调节，或者需要查看机器人在不同参数下 的性能表现，此时外部参数的动态调节显得极其便利。在ROS中可以通过动态参数功能来实现。接下讲解ROS中动态参数的应用。 1. 创建cfg文件  roscd ROS_Test1  mkdir cfg  vim ROS_Test1_cfg.cfg  编辑内容如下所示：
ROS动态参数 - dynamic reconfigure 动态配置参数
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动态参数与普通参数的主要区别在于其修改时机和灵活性。普通参数（静态参数）只能在节点启动时通过launch文件或命令行设置，一旦节点运行，参数值无法动态修改，必须重启节点才能生效。而动态参数允许在节点运行过程中实时调整，无需重启，适用于需要频繁调整的场景，如机器人标定或导航参数调整。动态参数通过dynamic_reconfigure库实现，采用C/S架构，服务端集成动态参数服务器，客户端通过服务调用或可视化工具发送参数修改请求。动态参数的生命周期与节点绑定，节点关闭后参数自动销毁，增强了节点的封装性和独立性。
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本页介绍不同轮式移动机器人的运动学。如需进一步参考，请参阅 Siciliano et.al - Robotics： 建模、规划和控制》和 Kevin M. Lynch and Frank C. Park - Modern Robotics： 机械、规划和控制》。利用车轮执行器的编码器对运动学模型进行前向积分 —— 被称为测距定位或被动定位或死算。我们只称其为测距（
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参数服务器是什么呢，就相当于我们有一个参数容器，然后我们要从中获取一些数据，或者对数据进行增删查改的操作。比如我们要对机器人进行路径规划，那有些地方是限制大小才能允许通过的，这个时候我们就需要知道机器人自身的尺寸吧，它自己大了就无法通过，那获取这个数据我们就可以用参数服务器实现，那对参数服务器参数的增删改查操作改如何用c++来实现呢，就是我们下面的内容。 文章目录1.建立功能包2.参数服务器新增参数3.参数服务器修改参数4.参数服务器获取参数5.参数服务器删除参数 1.建立功能包 别忘了添加依赖 2.参
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