ROS/ROS2动态参数使用和踩坑记录

咖喱鱼蛋

已于 2024-11-14 17:26:08 修改

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分类专栏： ROS/ROS2 文章标签： c++ 机器人

于 2024-10-16 13:40:49 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_39167050/article/details/142979784

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前言

ROS/ROS2动态参数配置以及如何设置回调

ROS使用

对于ROS，设置动态参数一般采用cfg文件来生成头文件

操作相对麻烦

demo.cfg参考

from dynamic_reconfigure.parameter_generator_catkin import *

gen = ParameterGenerator()
gen.add("demo_param", double_t, 0, "demo_param", 0, -100.0, 100.0);
exit(gen.generate("demo", "DemoNode", "Demo"))

最后generate函数的三个字符串，第一个应该是代码域名，最后一个加上Config，即为文件名，具体见代码

代码使用参考

#include "demo/DemoConfig.h"

std::shared_ptr<dynamic_reconfigure::Server<demo::DemoConfig>> dynamic_server_;

void initDynamicParams() {
  dynamic_server_ = std::make_shared<dynamic_reconfigure::Server<demo::DemoConfig>>(*private_nh_);
  // 初始化参数，可以不用
  demo::DemoConfig initial_config = {};
  dynamic_server_->updateConf