ROS学习笔记1——用ros输出helloworld

原创已于 2024-09-19 14:38:36 修改 · 1.3k 阅读

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#学习 #笔记 #机器人

于 2024-01-13 17:01:09 首次发布

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本文详细介绍了如何在VSCode中设置ROS工作空间，使用快捷键编译，创建并配置C++功能包，以及在CMakeLists.txt中进行编译和执行的步骤。

一、创建ROS工作空间

mkdir -p xxx_ws/src(必须得有 src)
cd xxx_ws
catkin_make

二、启动vscode

进入工作空间，启动vscode

code .

三、快捷键编译ros

快捷键 ctrl + shift + B 调用编译，点击catkin_make:build后面的小齿轮

修改.vscode/tasks.json 文件

{
	"version": "2.0.0",
	"tasks": [
		{
			"label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
		}
	]
}

此时可以用ctrl + shift + B 测试能否成功编译。

四、创建ROS功能包

1、选定 src 右击 ---> create catkin package

2、设置包名：

helloworld

3、添加依赖：

roscpp rospy std_msgs    //一般来说都会添加这三个

五、C++代码实现

在功能包的src下创建cpp文件，注意cpp文件命名规范。

#include "ros/ros.h"

int main(int argc,char *argv[])
{
    //解决乱码问题
    setlocale(LC_ALL,"");
    ros::init(argc,argv,"helloworld");    //节点初始化
    ROS_INFO("hello world!,哈哈哈");    //输出日志
    
    return 0;
}