鄭郑-优快云博客

原创 Ubuntu20.04安装应用时系统内存不够，扩容方法

文章摘要：本文介绍了在Ubuntu系统中为YOLOv5安装释放内存和扩容虚拟机磁盘的方法。首先通过VMware扩展虚拟硬盘容量，然后关机重启。使用gparted工具重新分配空间：先清理内存（删除缓存文件、执行apt清理），安装gparted后，调整根分区大小，将未分配空间合并到根目录。最终完成磁盘扩容，增加10G存储空间。整个过程需注意必须完全关机操作。

2025-09-04 23:23:47 634

原创 STM32学习笔记-——测试I2C封装常用功能

该文介绍了三种STM32的I2C通信实现方式：1. 硬件I2C初始化函数配置PB6/PB7引脚为复用开漏模式，并设置I2C1时钟为400kHz，通过发送命令点亮OLED；2. 硬件I2C扩展版在主函数中初始化I2C和板载LED，根据接收数据控制LED状态；3. 软件模拟I2C无需初始化硬件引脚，通过结构体配置SCL/SDA引脚实现通信。三种方式均以0x78地址发送5字节命令{0x00,0x8d,0x14,0xaf,0xa5}并处理响应数据，成功时点亮LED。

2025-09-01 22:41:55 260

原创 ROS学习——机器人运动控制——前进

本文介绍了在ROS中实现机器人速度控制的完整流程。首先通过roslaunch启动仿真环境，然后创建一个名为vel_pkg的软件包，其中包含vel_node节点。该节点通过发布geometry_msgs/Twist类型的消息到/cmd_vel话题来控制机器人运动。文中详细说明了节点代码实现，包括初始化ROS节点、创建发布者、设置线速度和角速度参数，以及以30Hz频率发布控制消息的循环机制。最后指导了如何修改CMakeLists.txt文件进行编译，并给出了运行命令。执行后，仿真机器人将按照设定的0.1m/s线

2025-09-01 08:10:54 332

原创 STM32学习笔记--软I2C（2025.8.31）

本文介绍了使用GPIO模拟I2C通信的实现方法。通过PA0(SCL)和PA1(SDA)两个GPIO引脚模拟I2C时序，包括初始化配置、延时函数、IO读写操作等核心功能。详细说明了起始位/停止位生成、字节发送/接收的实现逻辑，以及ACK/NAK检测机制。最后通过综合读写函数和OLED屏幕验证，成功实现了软件I2C通信功能。该方案展示了在不使用硬件I2C控制器的情况下，如何通过GPIO模拟实现I2C协议的基本通信功能。

2025-08-31 17:23:35 1180

原创 ROS学习笔记——使用python编写publisher发布者节点

3.打开vscode，在ssr_2_pkg目录下创建scripts文件夹。2.回退上级目录，执行catkin_make。4.创建chao_node.py文件。5.赋予文件执行权限。

2025-08-28 17:31:26 346

原创 ROS学习笔记——使用launch文件一次启动多个节点（2025.8.28）

本文介绍了在ROS中创建和运行launch文件的基本步骤。首先在指定目录下创建kai_hei.launch文件，编写包含两个节点的XML脚本（chao_node和ma_node），其中ma_node设置了屏幕输出。然后通过roslaunch命令运行该文件。最后说明当需要将不同节点的输出显示在单独终端时，可使用launch-prefix="gnome-terminal-e"参数。该教程简明扼要地展示了ROS launch文件的基本创建和使用方法，特别提示了多节点输出管理的技巧。

2025-08-28 16:45:24 336

原创 ROS学习笔记——subscriber订阅者节点（2025.8.27）

本文介绍了ROS中创建简单发布-订阅通信的步骤：1)创建功能包atr_pkg并添加依赖；2)编写发布节点chao_node，通过"kuai_shang_che"话题发布字符串消息；3)编写订阅节点ma_node，实现消息接收回调函数；4)编译运行节点，使用rosrun命令启动节点并通过rqt_graph查看节点连接关系。关键实现包括：使用NodeHandle创建发布/订阅接口，设置消息队列和循环频率，通过spinOnce处理回调。两个节点完成了ROS基础通信功能演示。

2025-08-27 17:47:10 357

原创 ROS学习笔记——Topic话题和Message消息（publisher）（2025.8.27）

摘要：ROS中的Topic是发布者发送消息给订阅者的通信机制。示例代码展示了如何创建发布者节点，通过advertise定义发布者，指定消息类型为std_msgs::String，话题名为"get_in_quickly"。主循环中以10Hz频率发布包含"I_am_king"的消息。使用rostopic list查看话题列表，rostopic echo显示消息内容，rostopic hz统计消息频率。发布顺序为：初始化节点→创建发布者→循环构造消息→发布消息→按指定频率休

2025-08-27 15:24:42 424

原创 STM32学习笔记--I2C通信协议——读数据(三)（2025.8.26）

该文介绍了通过I2C总线从从机读取数据的函数实现方法。函数My_I2C_ReceiveBytes支持读取1字节、2字节和多个字节三种情况，分别处理ACK/NAK应答和停止位发送。读取流程包括：清除地址标志位、配置应答控制、等待接收完成、读取数据等步骤。对于单字节读取直接发送NAK和STOP；多字节读取时，最后一个字节前发送ACK，最后一字节发送NAK和STOP。测试时若板载LED亮起表明实验成功。该实现完整覆盖了I2C主从通信的典型场景。

2025-08-26 23:31:09 1007

原创 ROS学习笔记——创建第一个node节点（2025.8.26）

本文介绍了ROS软件包的创建与使用流程：1）在~/catkin_ws/src目录下使用catkin_create_pkg创建包并指定依赖库；2）通过add_executable添加可执行节点；3）使用快捷键编译后运行节点；4）强调在ROS中使用ros::ok()作为循环条件的重要性。关键步骤包括创建包ssr_pkg、编译节点chao_node并成功输出"Hello world!"。文中还提到了roscd、rosrun等常用ROS命令及调试技巧。

2025-08-26 16:17:56 502

原创 STM32学习笔记--I2C通信协议——写数据(二)（2025.8.25）

本文详细介绍了I2C写数据的完整流程：1)等待总线空闲；2)发送起始位；3)发送设备地址并等待应答；4)循环发送数据并检查应答；5)发送停止位。通过检测SR2寄存器的BUSY标志判断总线状态，使用SB标志判断起始位发送完成，通过ADDR和AF标志处理地址应答。最后以OLED屏幕点亮为测试标准，验证了I2C通信的成功实现。文中包含了详细的寄存器操作和状态判断代码片段，展示了完整的I2C数据传输过程。

2025-08-25 22:51:50 1175

原创 Ubuntu20.04安装wpr_simulation机器人仿真系统教程——ROS机器人操作系统学习笔记（一）（2025.8.25）

本文介绍了wpr_simulation机器人仿真环境的安装步骤：首先创建catkin工作空间并进入src目录；通过git安装wpr_simulation包；运行安装脚本安装依赖项；返回工作空间进行编译；最后加载环境并启动仿真程序验证安装。成功运行后会显示确认页面，表明仿真环境已正确配置完成。整个过程包括创建工作空间、克隆代码库、安装依赖、编译和运行测试等关键步骤。

2025-08-25 15:20:17 793

原创 STM32学习笔记--I2C通信协议(一)（2025.8.24）

I²C是一种Philips开发的串行总线协议，用于芯片间短距离通信（100kbps-1Mbps）。其特点包括：双线制（SCL时钟线和SDA数据线）、支持多主机/从机结构、通过地址寻址、半双工传输。关键信号包括：空闲状态（双高电平）、起始条件（SCL高时SDA高→低）、停止条件（SCL高时SDA低→高）以及每字节传输后的ACK应答。通信过程分为写操作（START→地址+W→数据→STOP）和读操作（START→地址+R→数据→STOP）。示例代码展示了STM32的I2C初始化过程，包括引脚配置、时钟设置和参数

2025-08-24 22:11:44 1325

原创最新Ubuntu20.04 安装Ros-noetic保姆教程（2025.8.23）

本文介绍了在Ubuntu 20.04上安装ROS Noetic的完整步骤。主要内容包括：1) 添加ROS软件源和密钥；2) 安装桌面完整版或基础版；3) 配置rosdep时可能遇到的yaml-index兼容性问题及两种解决方案（修改旧格式配置或升级rosdep）；4) 设置环境变量实现自动加载；5) 安装rosinstall工具；6) 最后演示了运行roscore和turtlesim小海龟示例程序的完整过程。文中特别针对ROS Noetic版本常见的rosdep配置问题提供了详细解决方法。

2025-08-23 22:16:09 2660 1

原创 Ubuntu 20.04安装ROS地理库数据卡住不动，解决方法（sudo /opt/ros/noetic/lib/mavros/install_geographiclib_datasets.sh）

本文提供了Ubuntu终端卡在安装MAVROS地理数据集时的两种解决方案。当运行sudo/opt/ros/noetic/lib/mavros/install_geographiclib_datasets.sh卡住时，推荐手动下载数据集：1) 直接下载egm96-5、igrf和egm2008数据集放入指定目录；2) 使用地理工具包命令安装，包括大地高程模型(egm96)、磁场模型(wmm2020)和重力模型(egm2008)。

2025-08-22 21:19:06 526

原创从零开始：Chrome插件开发全攻略

介绍Chrome插件的基本组成部分，包括manifest.json、背景脚本（background scripts）、内容脚本（content scripts）、弹出页面（popup）和选项页面（options）。介绍弹出页面（popup.html）和选项页面（options.html）的设计，如何通过HTML/CSS/JS构建交互界面。提供Chrome插件的调试技巧（开发者模式、错误排查），以及如何打包并提交到Chrome应用商店。讨论背景脚本的作用，如何监听浏览器事件（如标签页切换、书签更新）。

2025-08-22 18:37:10 233

空空如也

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