ROS实现Helloworld_傻瓜教程ros 实现hello world-优快云博客

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本文介绍了在ROS中使用C++创建和执行HelloWorld程序的步骤，包括创建工作空间、功能包，编写源代码，编辑CMakeLists.txt，编译以及运行程序。同时提到ROS中C++和Python的使用场景和优劣，以及roscpp和rospy库的作用。

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ROS中涉及的编程语言以C++和Python为主，ROS中的大多数程序两者都可以实现，在本系列教程中，本实验以C++为主

ROS中的程序即便使用不同的编程语言，实现流程也大致类似，以当前HelloWorld程序为例，实现流程大致如下：

先创建一个工作空间；
再创建一个功能包；
编辑源文件；
编辑配置文件；
编译并执行。

1.创建工作空间并初始化

mkdir -p 自定义空间名称/src
cd 自定义空间名称
catkin_make

2.进入 src 创建 ros 包并添加依赖

cd src
catkin_create_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_msgs

上述命令，会在工作空间下生成一个功能包，该功能包依赖于 roscpp、rospy 与 std_msgs，其中roscpp是使用C++实现的库，而rospy则是使用python实现的库，std_msgs是标准消息库，创建ROS功能包时，一般都会依赖这三个库实现。

注意: 在ROS中，虽然实现同一功能时，C++和Python可以互换，但是具体选择哪种语言，需要视需求而定，因为两种语言相较而言:C++运行效率高但是编码效率低，而Python则反之，基于二者互补的特点，ROS设计者分别设计了roscpp与rospy库，前者旨在成为ROS的高性能库，而后者则一般用于对性能无要求的场景，旨在提高开发效率。

代码实现：

#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    //执行 ros 节点初始化
    ros::init(argc,argv,"hello");
    //创建 ros 节点句柄(非必须)
    ros::NodeHandle n;
    //控制台输出 hello world
    ROS_INFO("hello world!");

    return 0;
}

编辑 ros 包下的 Cmakelist.txt文件

add_executable(步骤3的源文件名
  src/步骤3的源文件名.cpp
)
target_link_libraries(步骤3的源文件名
  ${catkin_LIBRARIES}
)

3.进入工作空间目录并编译

cd 自定义空间名称
catkin_make

4.执行

先启动命令行1：

roscore

cd 工作空间
source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 C++节点

命令行输出: HelloWorld!

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