Simulink_的博客

URDF 文件是一个标准的 XML 文件，在 ROS 中预定义了一系列的标签用于描述机器人模型，机器人模型可能较为复杂，但是在URDF中主要简化为两个部分：连杆(link标签) 与 关节(joint标签)。关于gazebo标签，后期在使用 gazebo 仿真时，才需要使用到，用于配置仿真环境所需参数，比如: 机器人材料属性、gazebo插件等，该标签不是机器人模型必须的，只有在仿真时才需设置。1、urdf 中为了保证 xml 语法的完整性，使用了robot。

rosbag是用于录制和回放 ROS 主题的一个工具集，实现了数据的复用，方便调试和测试。rosbag本质也是ros的节点，当录制时，rosbag是一个订阅节点，可以订阅话题消息并将订阅到的数据写入磁盘文件；当重放时，rosbag是一个发布节点，可以读取磁盘文件，发布文件中的话题消息。

以ros自带的小乌龟作为案例的载体，完成通信方式、坐标变换等的练习，实现程序启动之初 产生两只乌龟，中间的乌龟(turtle1) 和 左下乌龟(turtle2),turtle2 会自动运行至turtle1的位置，并且键盘控制时，只是控制turtle1 的运动，但是turtle2 可以跟随turtle1 运行。1、创建功能包创建项目功能包依赖于roscpp、rospy、std_msgs、 tf2、tf2_ros、tf2_geometry_msgs、geometry_msgs、turtlesim

设置参数时，首先需要创建 NodeHandle 对象，然后调用该对象的 setParam 函数，该函数参数1为参数名，参数2为要设置的参数值，如果参数名以 / 开头，那么就是全局参数，如果参数名不以 / 开头，如果NodeHandle 对象创那么，该参数是相对参数还是私有参数与NodeHandle 对象有关，建时如果是调用的默认的无参构造，那么该参数是相对参数，如果NodeHandle 对象创建时是使用ros::NodeHandle nh("~")，那么该参数就是私有参数。

调用自定义源文件的时候需要配置cmakelists文件，刚学感觉还挺繁琐，用一个小案例记录一下。

三种通信机制中，参数服务器是一种数据共享机制，可以在不同的节点之间共享数据，话题通信与服务通信是在不同的节点之间传递数据的，三者是ROS中最基础也是应用最为广泛的通信机制。可以概括为: 两个节点通过话题关联到一起，并使用某种类型的数据载体实现数据传输。二者的实现流程是比较。

机器人系统中启动的节点少则几个，多则十几个、几十个，不同的节点名称各异，通信时使用话题、服务、消息、参数等等都各不相同，一个显而易见的问题是: 当需要自定义节点和其他某个已经存在的节点通信时，如何获取对方的话题、以及消息载体的格式呢？ROS 提供了一些实用的命令行工具，可以用于获取不同节点的各类信息。

参数服务器是以实现的，参数服务器在ROS中主要用于实现不同节点之间的数据共享。参数服务器相当于是独立于所有节点的一个公共容器，可以将数据存储在该容器中，被不同的节点调用，当然不同的节点也可以往其中存储数据。参数服务器，一般适用于存在数据共享的一些应用场景。参数服务器不是为高性能而设计的，因此最好用于存储静态的非二进制的简单数据。

服务通信中，客户端提交两个整数至服务端，服务端求和并响应结果到客户端，请创建服务器与客户端通信的数据载体。在功能包下创建srv目录，添加文件AddInts.srv.

在 ROS 通信协议中，数据载体是一个较为重要组成部分，ROS 中通过 std_msgs 封装了一些原生的数据类型，比如：String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty.... 但是，这些数据一般只包含一个 data 字段，结构的单一意味着功能上的局限性，当传输一些复杂的数据，比如: 相机的信息... std_msgs 由于描述性较差而显得力不从心，这种场景下可以使用自定义的消息类型。

ROS Master 负责保管 Talker 和 Listener 注册的信息，并匹配话题相同的 Talker 与 Listener，帮助 Talker 与 Listener 建立连接，连接建立后，Talker 可以发布消息，且发布的消息会被 Listener 订阅。ROS Master 会根据注册表中的信息匹配Talker 和 Listener，如果Talker和Listener的话题一致，就会 Listener 发送 Talker 的 RPC 地址信息。4、上述实现流程是做好封装的，可以直接调用。

rospack find 包名 //查找某个功能包是否存在，如果存在返回安装路径。catkin_create_pkg 自定义包名 依赖包 //创建新的ROS功能包。sudo apt install xxx //安装 ROS功能包。rosed 包名 文件名 //修改功能包文件。rosls 包名 //列出某个包下的文件。roscd 包名 //进入某个功能包。//运行指定的ROS节点。rosout 日志节点。

一个程序中可能需要启动多个节点，比如ROS内置的小乌龟程序，实现这个案例需要开启roscore节点、小乌龟可视化节点、键盘控制节点，显然是一个很繁琐的方法。launch文件的根标签，每个launch文件都需要有这样一个根标签，并且文件的所有内容必须包含在这个标签内，只要i有这样一个根标签，运行launch文件时，就会开启roscore。launch中的标签远不止这些，并且launch文件在ros工程中使用非常频繁，在后续的学习中，慢慢完善更新标签及其作用。pkg、type、name是三个最主要的参数。

add_executable(节点名称 src/可执行cpp文件在功能包下的路径.cpp)1、选定 src 右击 ---> create catkin package。2、可以在vscode中新建终端，目录会自动定位在该代码的工作空间下。此时可以用ctrl + shift + B 测试能否成功编译。在功能包的src下创建cpp文件，注意cpp文件命名规范。快捷键 ctrl + shift + B 调用编译，点击。1、ctrl + shift + B 快捷键进行编译。4、开一个新终端，刷新环境变量。

【代码】鱼香ros一键安装。