Ubuntu18.04下 录制bag，并使用kalibr标定工具进行相机标定

###以Realsense D455双目相机为例

 1、录制bag

  首先运行realsense相机对应的launch文件，启动相机。

roslaunch realsense2_camera lee_test.launch //启动realsense相机

  利用rqt可视化工具查看图像，并确认是否关闭结构光。

rqt_image_view  //启动rqt可视化工具

 用下面命令关闭机构光。

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure   //关闭结构光

设置相机话题频率

rosrun topic_tools throttle messages /camera/color/image_raw 4.0     //降频

//rosrun topic_tools throttle messages /camera/color/image_raw 4.0 color  //这样就是将/camera/color/image_raw降频后重命名为color。如果没有color默认为命名为/camera/color/image_raw_throttle

rosrun topic_tools throttle messages /camera/infra1/image_rect_raw 4.0
rosrun topic_tools throttle messages /camera/infra2/image_rect_raw 4.0    //相机的左右目降为4.0hz

 确认需要录制的相机话题是否发布

rostopic list

 录制bag

rosbag record -O realsense.bag /camera/color /image_raw_throttle /camera/infra1/image_rect_raw /camera/infra2/image_rect_raw

 2、kalibr标定

1）在kalibr_workspace下创建data文件夹以存放录制好的bag

 2）在kalibr_workspace下打开终端，输入命令

source ./devel/setup.bash
rosrun kalibr kalibr_calibrate_cameras --models pinhole-radtan pinhole-radtan pinhole-radtan --target april.yaml --bag /data/realsense.bag --topics /camera/color/image_raw /camera/infra1/image_rect_raw /camera/infra2/image_rect_raw