Ubuntu18.04+ROS+kalibr标定工具箱安装编译

目录

前言

一、安装ROS

1.设置镜像源

2. 更新软件包索引

3. 安装ROS

 4.测试ROS是否安装成功

二、安装kalibr-melodic

1.kalibr简介

2.安装kalibr

 3.测试kalibr

参考文献：

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前言

安装编译要我老命啊！经历了与kalibr的漫长而曲折的战斗。终于搞定。先来张成功的结果图打打鸡血！兄弟们，搞起！

一、安装ROS

ROS有多个版本，不同版本的ubuntu系统需要安装对应的ROS，对照如下表：

ROS版本	ubuntu版本
indigo	ubuntu14.04
kinetic	ubuntu16.04
melodic	ubuntu18.04
noetic	ubuntu20.4

本文以ubuntu18.04+ROS-melodic为例进行安装编译。（该版本使用较多，网上资源多）

注意：如读者安装版本与本文不同，请注意相关命令种将melodic更换成对应版本（kinetic或noetic）。安装步骤大同小异。

1.设置镜像源

如果可以可以科学上网的话，读者可以按照 国外源进行安装：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置公钥：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

否则使用国内源进行安装：

中科大源： 

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置公钥：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

 上面源不可以的话：可以试试下面的

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

或者

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

 设置公钥：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

如果连接到密钥服务器时遇到问题，可以尝试用上一个命令替换hkp://pgp.mit.edu:80<