Ubuntu18.04+ROS+kalibr标定工具箱安装编译

本文详细介绍了在Ubuntu18.04系统上安装ROS Melodic和kalibr的步骤,包括设置镜像源、安装ROS、测试ROS功能、安装kalibr依赖、编译kalibr源码以及测试kalibr的相机和IMU标定。过程中解决了suiteasparse下载问题和其他编译错误。

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目录

前言

一、安装ROS

1.设置镜像源

2. 更新软件包索引

3. 安装ROS

 4.测试ROS是否安装成功

二、安装kalibr-melodic

1.kalibr简介

2.安装kalibr

 3.测试kalibr

参考文献:


前言

安装编译要我老命啊!经历了与kalibr的漫长而曲折的战斗。终于搞定。先来张成功的结果图打打鸡血!兄弟们,搞起!

一、安装ROS

ROS有多个版本,不同版本的ubuntu系统需要安装对应的ROS,对照如下表:

ROS版本 ubuntu版本
indigo ubuntu14.04
kinetic ubuntu16.04
melodic ubuntu18.04
noetic ubuntu20.4

本文以ubuntu18.04+ROS-melodic为例进行安装编译。(该版本使用较多,网上资源多)

注意:如读者安装版本与本文不同,请注意相关命令种将melodic更换成对应版本(kinetic或noetic)。安装步骤大同小异。

1.设置镜像源

如果可以可以科学上网的话,读者可以按照 国外源进行安装:

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置公钥:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

否则使用国内源进行安装:

中科大源: 

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置公钥:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

 上面源不可以的话:可以试试下面的

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

或者

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

 设置公钥:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

如果连接到密钥服务器时遇到问题,可以尝试用上一个命令替换hkp://pgp.mit.edu:80<

### Kalibr 工具箱配置方法 Kalibr 是一个用于视觉-惯性校准的工具箱,广泛应用于机器人和自动驾驶领域。以下是关于其配置的具体说明: #### 1. 安装依赖项 在 Ubuntu 系统上运行 Kalibr 前,需先安装必要的依赖包。这些依赖包括 ROS 和其他第三方库。 ```bash sudo apt-get update sudo apt-get install python-catkin-tools ros-$ROS_DISTRO-cv-bridge \ ros-$ROS_DISTRO-image-transport ros-$ROS_DISTRO-camera-info-manager \ libeigen3-dev libboost-all-dev cmake ``` 上述命令会安装 Python Catkin Tools、CV Bridge、Image Transport 等必要组件[^1]。 #### 2. 下载 Kalibr 源码 通过 Git 将 Kalibr 的源代码克隆到本地的工作区中。假设已经创建了一个名为 `catkin_ws` 的工作空间,则执行以下操作: ```bash cd ~/catkin_ws/src/ git clone https://gitcode.com/gh_mirrors/ka/kalibr.git ``` 完成之后,返回至根目录并编译整个工作区: ```bash cd ~/catkin_ws/ catkin build source devel/setup.bash ``` 此过程将构建所有相关的节点和服务文件。 #### 3. 测试环境设置 为了验证 Kalibr 是否成功部署,在终端输入如下指令来启动示例程序: ```bash roslaunch kalibr_camera_calibration camchain.yaml ``` 如果一切正常,应该可以看到摄像头数据流以及对应的标定参数输出窗口。 #### Allan 方差工具辅助调试 (可选步骤) 对于涉及 IMU 数据处理的情况,可以借助 Allan 方差分析进一步优化传感器性能评估。按照 **Allan方差ROS工具箱使用指南** 中提到的方法准备实验平台,并确保系统满足最低硬件需求——即至少基于 Ubuntu 18.04 或更新版本的操作系统之上运行[^2]。 --- ### 示例代码片段 下面展示一段简单的脚本用来加载相机链 YAML 文件: ```python import yaml def load_yaml(file_path): with open(file_path, 'r') as file: config = yaml.safe_load(file) return config if __name__ == "__main__": path_to_config = "/path/to/camchain.yaml" camera_chain_settings = load_yaml(path_to_config) print(camera_chain_settings) ``` 该函数读取指定路径下的 `.yaml` 配置文档内容以便后续调用。 ---
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