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RSS订阅原创 相机内参标定、外参标定记录
未完待续----------古月居 Camera-LIDAR 联合标定方法总结相机发布ros数据 在线标定内参 ，ros官方文档Kalibr 之 Camera-IMU 标定 (总结)
2021-11-27 16:09:33
406
原创 word调参考文献--应知应会
仅记录方便日后回看：如何插入参考文献，上标的形式，以及文献序号变更，文章内如何自动变更：https://www.xuexila.com/word/wenda/935943.html参考文献的写法，如何保持[1-8]这样的格式：https://jingyan.baidu.com/article/cbcede074db06d02f40b4db4.html...
2021-04-08 19:54:15
443
原创 ubuntu14.04 安装opencv2.4.8 CUDA_nppi_LIBRARY (ADVANCED)
小小的记录一下这个错误的解决方案网上有很多教程，但是当时搜出来靠前面的都是这样一个解决方案：但是，这个完全不适用于我，因为它能解决当前的问题，在后面的make过程中会遇到一些错，一直没有百度到解决方案cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -D CUDA_nppi_LIBRARY=true -D CUDA_GENERATION=Kepler ..--------知道后面看到这个..
2021-03-05 11:06:08
360
1
原创 记录Xcode11 想要运行在iOS14•3上
首先，经过一些尝试，我最终的结论是，我不能像往常一样，我们找到了14•3的一些DeviceSupport，然后放到xcode对应的路径下，但是报错了An error was encountered while attempting to Communicate With this device 上面那个错误看过两种解决方案，一种是按提示拔数据线，关机等，对我无效。一种是identifier。但是糊里糊涂的跟着操作，可能操作还有些失误，最终我的效果没有后面有看到有人说12-beta-3版本的Xco
2021-01-25 15:13:31
526
1
原创 kitti raw数据处理--跑vins
仅记录操作流程，方便下次操作因为之前都是用的Euroc的数据，也比较喜欢它的数据格式，所以希望转成它那样的格式知乎上，看到有人说 "imu数据，只有kitti raw数据里面有，一般是跑2011_09_30_18，2011_10_03_27这两个数据序列，后缀为extract是完全没有处理过的数据，其中img的捕捉频率是10Hz，imu的捕捉频率是100Hz。而后缀为sync是做过对齐的数据，所以img和imu都是10Hz的了"。因此用后缀extract的数据 img和imu的时间戳都是人能.
2021-01-06 11:09:41
1097
原创 VINS-MONO ProjectionFactor代码分析及公式推导
VINS-MONO ProjectionFactor代码分析及公式推导ceres 手动求导公式https://www.cnblogs.com/glxin/p/11990551.html
2020-12-08 16:18:11
272
原创 Message from debugger: Terminated due to signal 13
Message from debugger: Terminated due to signal 13最近Xcode编译时，总是发生这样一个错误，程序异常退出，并且不会留下其它信息判断是什么问题。因为之前出错，也是类似这样一个错误，百度并没有得到什么有用的信息，所以这次直接硬刚，因为每次程序都是结束在发送数据发送失败那里。。。。。。后面才发现，之前那个类似的错误，是signal 9---------http://www.voidcn.com/article/p-agnkvxam-xu.h.
2020-11-30 15:39:06
1756
原创 服务器管理-常见情况记录
是一台ubuntu16.04的服务器，用户都没有分配sudo权限，但服务器上装了一个docker，给所有用户分配了docker权限查看资源占用情况 top 这个是因为 服务器可能面临着需要网络重连、重启之类的操作，需要看一下是否还有用户正在使用服务器运行项目 可能突然存在用户都无法连接服务器，或者个别电脑偶尔能连上服务器，或者连上服务器容易掉。这个排除了网上的很多原因之后，还未解决，那可能是服务器的固定ip，刚好已经被分配给其它IP端，这个时候可以断开服务器的网络连接和网线，然.
2020-11-12 09:48:08
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原创 记录论文用的一些工具
latex， 用这个写，不再用office，一般期刊会议会给latex模板 公式，直接在这个里面写公式，然后复制到latex中 表格，表格事先在excel写好，然后复制到这个网站里，会自动生成latex代码，把这个代码复制到你的latex文档，编译运行就能看到这个表格了...
2020-11-10 11:11:46
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原创 DBoW一个神奇的错误
用的DLoopDetector,一个非常好用的框架最近在这个上面做了些改进方便我的功能需求，然而昨晚改完后一个莫名其妙的bug就出来了，今天改了好几个小时，不得不放弃那种写法错误写法：
2020-11-03 21:51:59
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原创 ubuntu批量添加文件后缀
遍历一个文件夹下的所有文件，然后添加一个后缀（添加了.png）for i in *; do mv $i $i".png"; done
2020-07-22 15:45:52
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原创 kalibr标定相机内参和cam-imu外参
ubuntu16.04 kinetic官方下载和安装教程：https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/installation只要注意作者用的ubuntu14.04 对应的ros版本indigo，这里改成kinetic
2020-07-22 15:44:56
1929
7
原创 用kalibr制作img+imu的bag包
之前网上找的python程序，把img图片序列和imu信息，制作成bag包，但是播放的时候图片的顺序好像有点问题刚好kalibr也能将图片序列和imu信息制作成bag包官方教程不过官方教程有个小问题dataset-dir后面要加一个/.kalibr_bagcreater --folder dataset-dir/. --output-bag awsome.bag输出的包 只能生成在当前目录，awsome.bag不能包含路径，只能命名包名dataset-dir文件夹的组织形式较为固
2020-07-22 15:43:14
2799
6
原创 欧拉角和旋转矩阵的转换
参考该处这里只是纯粹记录一下#include <iostream>#include <sstream>#include <time.h>#include <stdio.h>#include <fstream>#include <cmath>#include <opencv2/core/core.hpp>#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>#includ
2020-06-08 09:25:06
505
原创 xcode导入ceres遇到google::log_sinks_global
Undefined symbol: google::log_sinks_globalVINS_MOBILE提供的是arm7的libceres.a静态库文件，要想在模拟器或者macos工程上跑，需要自己编译一份x86_64的静态库文件直接通过cmake编译出来其实就是 x86_64的静态库文件但是导入到工程中有51个错误，其它的好解决，把他的依赖库（suitesparse、cxsparse、Eigen、glog、gflags）都导进去，或者偷懒用/usr/local/include /usr/local
2020-05-31 10:29:45
579
原创 xcode ios设备和storyboard设置默认横屏
ios设备设置默认横屏info.plist中设置，图1第一项是ios设备，第二项是ipad设备因为我想要我的设备只横屏，所以我直接将其他两项都删除了，只留下home键在屏幕右侧的选项。当然如果想既横屏，又竖屏，那肯定不能直接删的。那需要在图2中直接设置Device Orientation，只选一个，这样就设置好默认是什么屏了，需要更改横竖屏问题后，直接在代码中设置，因为代码中设置的权限高...
2020-03-07 22:20:39
3777
原创 ios手机端连接服务器失败，客户端和服务器端在同一台电脑上却成功了
ios手机端连接服务器失败，客户端和服务器端在同一台电脑上却成功了最大的原因是：ip必须写成服务器的真实ip，而不是127.0.0.1 、 localhost之类的必须在一个局域网内但我遇到一个奇葩的事情一个小时前，我ios端还能连接服务器，结果突然无论如何都连接不上了，并且服务器ip是并没有写错的，然后想到客户端和服务器端都开在同一台电脑上试试，结果仍然能连接成功然后我就把手机连...
2020-03-04 20:04:19
732
原创 Xcode中macos开发导入opencv2
Undefined symbols for architecture x86_64: "_AVCaptureSessionPresetMedium", referenced from: CvCaptureCAM::startCaptureDevice(int) in opencv2(cap_avfoundation.o) "_AVFileType3GPP", reference...
2020-02-29 18:27:10
554
原创 ios遇到的奇葩问题
有时候从别人那拷贝的代码，能在他的项目里面跑起来，一旦复制到自己的项目里面就各种奇怪的错可能是因为类后缀的原因他是.m 我是.mm ，因为有时候c支持的东西，c++并不支持Reinterpret_cast from ‘const unsigned long *’ to ‘char *’ casts away qualifiers和 Cannot assign to non-stat...
2020-02-21 12:16:51
564
原创 c++中const的使用
转载该处“常量”与“只读变量”的区别。“常量”肯定是只读的，例如5， “abc”，等，肯定是只读的，因为常量是被编译器放在内存中的只读区域，当然也就不能够去修改它。“只读变量”则是在内存中开辟一个地方来存放它的值，只不过这个值由编译器限定不允许被修改。C语言关键字const就是用来限定一个变量不允许被改变的修饰符（Qualifier）。类型声明中const用来修饰一个常量1)、c...
2020-02-21 12:11:27
124
原创 文档格式整理
记word文档格式整理的一天分为两栏左击布局 - 栏 - 选择两栏写批注：对于文章有些想改动的地方，写批注，不过好像还有一种，之前有人写的，我只需点击查看，同意他的意见，点击修改电脑就自动修改了，不同意修改这个意见关闭了左击审阅 - 选中内容，点击新建批注直接选中内容右击，就有新建批注首字母占两行选中字符 - 点击插入 - 选择文本中的首字下沉 - 点击首字下沉选项 -...
2020-02-15 12:28:09
293
原创 ubuntu16安装opencv（已经安装了anaconda与ros的情况下）
cuda10的环境参考1参考2根据上面两个链接，把所有的修改都做一遍，就编译成功了再一次把我的环境崩掉了然后安装opencv 与anaconda和ros冲突遇到了一些错误CUDA_nppi_LIBRARY (ADVANCED)，modules/cudaarithm/CMakeFiles/opencv_test_cudaarithm.dir/build.make:313: recipe ...
2019-12-24 20:23:55
405
原创 [Unknown process name] CGImageCreate: invalid image bits/component: 8 bits/pixel 24 alpha info = ...
遇到了这样一个报错：[Unknown process name] CGImageCreate: invalid image bits/component: 8 bits/pixel 24 alpha info = kCGImageAlphaNoneSkipLast视频总是一闪一闪的，后面直接没有显示网上有很多人在说SDWebImage版本问题，更新一下版本就好了（由于ios内部图像处理产生的...
2019-12-18 16:03:27
3353
原创 orbslam移植ios------macos boost一些问题解决13
之前boost是已经编译好了，然后用也没问题然后现在重新开了一个工程，但是用起来总会有一个错误do not compile asio library source with boost_asio_header_only之前有个stackflow上看到，说是不能直接导入源库文件，要先编译一遍。但是这个问题，以及编译，之前都有做过...
2019-12-18 10:12:38
553
原创 orbslam移植ios------macos编译suitesparse12
编译metis报错cannot find source file GKlib/conf/check_thread_storage.c解决办法把第4行set(GKLIB_PATH “GKlib” CACHE PATH “path to GKlib”)byset(GKLIB_PATH “${CMAKE_SOURCE_DIR}/GKlib” CACHE PATH “path to GKli...
2019-12-18 10:08:39
679
原创 orbslam移植ios------cholmod一系列问题解决11
错误1Undefined symbols for architecture x86_64:“_jpeg_free_large”, referenced from:_free_pool in opencv2(jmemmgr.o)“_jpeg_free_small”, referenced from:_free_pool in opencv2(jmemmgr.o)_self_destr...
2019-12-18 10:07:57
634
原创 苹果手机--imu数据获取10
陀螺仪数据转换imu数据获取问题1：lilbc++abi.dylib: terminating with uncaught exception of type NSException我是直接手动删除了一个空间的连线代码，而没有删除那个连接关系导致的，所以后面直接去控件那把那个连接关系删除就好了...
2019-11-28 10:42:20
1486
原创 ios界面制作9
xcode11网上大多数教程，都是以前的xcode界面，导致有些东西位置挪了，然后找不到Button等这些控件挪到右上角，点击+，就会出来创建一个app，制作界面教程...
2019-11-28 10:41:28
158
原创 ios移植----导入opencv问题解决8
问题1：“_jpeg_free_small" referenced from: _free_pool in opencv2(jmemmgr.o)等一系列jpeg问题参考该处解决办法：也有人说2.4.13就解决了该问题，但是我试了下，还是会报这个错jpeg下载安装下载的文件，安装后可以在这个地址找到它：/opt/libjpeg-turbo/lib打开终端，输入lipo -info /op...
2019-11-28 10:40:37
417
原创 orbslam移植ios----opencv导入问题解决6
ios导入opencv教程问题：ld: 1 duplicate symbol for architecture x86_64这个是说有什么重复的符号，直接根据下图框出来的文件去找就行了我是写了两个main函数参考该处...
2019-11-28 10:38:42
210
1
原创 orbslam移植ios----ios真机运行7
具体添加账号等参考该处当初遇到一个错AKAuthenticationError -7005，一直没百度谷歌出来如何解决找别人帮忙才谷歌出来，发现是没有联网，导致无法验证AppleID，平时跑一般都是连了网的，但是最近Xcode又更新了，总是去选择自动更新，实际没有更新，它希望诱导我去点，不让我打开Xcode，所以我就干脆把网给断了，才能打开Xcode，竟然好几次这么巧 每次想运行的时候，总是没...
2019-11-28 10:30:15
5319
原创 orbslam移植到ios--------注意事项5
Build Settings -> Apple Clang - Language - C++ -> C++ Language Dialect -> C++11[-std=c++11]这么做，是因为orbslam得c++11版本才行（在CMakeLists.txt中可以看到）
2019-11-28 10:23:14
790
原创 qtkit/qtkit.h file not found
参考该处我是网上下载了一个QTKit.framework，以为10.12系统自带的QTKit.framework不完整，并没有头文件（可能是我的被破坏掉了）。然后有的人说直接把QTKit.framework复制到opencv/modules/highgui/src下面，但是我这样还是找不到qtkit/qtkit.h然后最终我是在opencv/modules/highgui/src下面创建了一...
2019-11-22 09:42:41
713
原创 orbslam移植到ios上----静态库的制作3
前面的准备工作：把orbslam移植到macos上了新建工程ios基础认识+新建一个ios工程1新建一个ios工程2+工程文件基础认识生成.a静态库
2019-11-16 15:23:22
578
原创 Xcode objective-c objective-c++以及混编的理解4
对oc objective-c objective-c++ 混编 的一个大误解Objective-C++只是源代码，不是一种编程语言，它混合了Objective-C类和C++类（两个完全不相关的实体）Xcode：11版本新建工程时，发现我只有objective-c，而没有objective-c++只好选择建了一个objective-c项目objective-c 是.m后缀的，obje...
2019-11-16 09:29:47
1927
原创 OC基础学习2
1. 类的定义为类定义属性的时候，以_开头-> 类的声明@interface 类名:NSObject{ 这类事物具有的共同的特征，将他们定义为变量}功能就是1个方法，将方法的声明写在这里@end-> 类的实现@implementation 类名将方法的实现写在这里@end2. 类的对象类名 *对象名=[类名 new];Person *p1=[Pers...
2019-11-16 09:14:04
166
原创 OC基础学习1
Objective-C相对于Ca. 简称obj-c 或 ocb. 是面向对象的c语言；本质是C语言，将C语言复杂的部分封装的更简单c. 完全兼容c语言，所以可以直接写c语言C优势：高级语言，可移植性高OC程序的源文件的后缀名是.m，m代表message 代表oc中最重要的一个机制 消息机制C程序的源文件后缀名是.cmain函数仍然是OC程序的入口和出口int类型的返回...
2019-11-15 16:46:17
275
高斯混合模型直观实现
2020-09-02
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