自己采集的数据制作bag文件

最新推荐文章于 2025-07-04 19:50:05 发布

ZHAGNQ

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CC 4.0 BY-SA版权

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/ZHAGNQ/article/details/84310079

这篇博客介绍了如何将自己采集的图像数据转换为ROS的bag文件。首先，需要按照特定格式修改原始图像文件名，然后在kalibr工作空间中运行kalibr_bagcreater命令，指定数据文件夹和输出bag文件名，即可生成bag文件。最后，通过rosbag info检查bag文件内容。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

参考链接

首先需对自己已有image文件名进行修改，参考形式如下

+-- dataset-dir
    +-- cam0
    │   +-- 1385030208726607500.png
    │   +--      ...
    │   \-- 1385030212176607500.png
    +-- cam1
    │   +-- 1385030208726607500.png
    │   +--      ...
    │   \-- 1385030212176607500.png
    \-- imu0.csv

其中imu0.cvs文件是可选数据

原始文件名为00.jpg-18.jpg

经以下两条命令：

rename  's/^/13850302/' *.jpg
rename 's/[.jpg]/726607500./' *.jpg
（rename -n 's/^/13850302/' *.jpg 命令可显示更改后的名称）

文件名更改如下：（文件夹名一定要注意是cam0，cam1，否则生成不了）

改名后，在kalibr_workspace下运行

kalibr_bagcreater --folder /home/zhangq/Desktop/dataset1 --output-bag awsome.bag

则可得到所需图片的bag文件

使用rosbag info查看该bag文件信息：

以上

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