ubuntu18.04配置cartographer

 

2018-12-26补充：目前kinetic，lunar,和melodic三个版本的ROS已经可以直接通过命令行安装二进制的包了，比较简单，二进制安装命令：

sudo apt-get update

sudo apt-get install ros-<your ros version>-cartographer*   //安装全部关于cartographer的包

但是还是推荐下面这种源文件的构建，好处多多。

1    安装cartographer,使用官网提供的方法

这个很方便，前提是你可以访问google，你要有稳定的vpn账号。

如果你有，那么可以查看官网的这个链接进行安装，是完全可行的

link：https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/

然后下载数据测试包，2D的大小为470M，3D的大小为9.1G，耐心下载完成后即可顺利测试。

2    无法链接到google就无法使用google推荐的安装方法。

可以使用一下方法：

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