Ubuntu18.04安装Cartographer算法（实测有效）

前言

目前诸多关于安装Google Cartographer的教程，然而因为各自环境的不同，经常安装失败。之前走了不少弯路，所以做个笔记。本文使用的配置为Ubuntu18.04+ROS Melodic，安装前，系统内仅有ROS环境。

安装依赖项

sudo apt-get install -y google-mock libboost-all-dev libeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblua5.2-dev libprotobuf-dev libsuitesparse-dev libwebp-dev ninja-build protobuf-compiler python-sphinx ros-melodic-tf2-eigen libatlas-base-dev libsuitesparse-dev liblapack-dev

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

安装wstool rosdep ninja

sudo apt-get update

sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build

安装ceres-solver

mkdir google_ws/src #新建一个工作空间

cd google_ws

wstool init src

wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall

这步有可能出错，错误提示如下：

出错原因是因为无法连接到raw.githubusercontent，这个步骤其实在安装ROS执行sudo rosdep init& rosdep update时也会遇到，解决办法就是修改hosts文件，但是这种方法必须在安装ROS前更换ubuntu国内源才能起效：执行gedit /etc/hosts，在打开的文档里添加以下内容，保存即可[1] (以下ip地址会失效，按照[2]修改最新地址)：

151.101.84.133 raw.githubusercontent.com

重新执行

wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall

wstool update -t src

即可。

安装依赖proto3

src/cartographer/scripts/install_proto3.sh

sudo rosdep init

rosdep update

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=melodic -y

安装依赖abseil

新开终端（旧终端不要关闭，因为后面编译还要在google_ws路径下），输入

sudo apt-get install stow

cd /google_ws
cd /src
cd /carographer
cd /scripts

./install_abseil.sh

安装编译

catkin_make_isolated --install --use-ninja

echo “source ~/google_ws/devel_isolated/setup.bash” >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

2D建图测试

2d数据可以去google官网下载：https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag
（时间可能有点长，也可以去其他教程上下载这个数据包。）

roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

OK,恭喜你，你也成功了，好好享受你的SLAM学习吧。